# xCore v2.1.0.5版本说明

## xCore变更
+ 1.新增byte类型寄存器

### xCore bug修复
+ 1.修复上电-pptomain-运行 的功能码被行为树阻塞的问题
+ 2.修复xcore-5580重回路径结束后报位置指令被拒绝的问题
+ 3.修复xcore-5588 5585 5589行为树重构导致的RL状态异常问题
+ 4.修复xcore-5601 切工程不清除运动缓存的问题
+ 5.修复解释器变量名可能哈希冲突的问题
+ 6.修复短轨迹测试报已生成最后一条指令，不能规划的问题
+ 7.修复xcore-5533 柔顺演示可能超差的问题
+ 8.修复xcore-5579 碰撞检测日志不上报的问题
+ 9.修复xcore-5571 快速调整超过限制报错提示
+ 10.修复xcore-5563 在软限位附近5度不允许开启拖动
+ 11.修复有pers变量时，reload工程小概率崩溃的问题
+ 12.修复低电压报警sdo获取失败导致的超时问题
+ 13.修复xcore-5620 Trig运动指令信号不触发问题
+ 14.修复开机初始化阶段力控增益参数被碰撞检测参数误修改的问题


## HMI变更
+ 1.优化安全监视器界面
+ 2.优化协作模式界面
+ 3.优化用户组界面
+ 4.优化HMI设置界面
+ 5.合并 byte 寄存器功能
+ 6.修复寄存器绑定功能名称显示不完整的问题
+ 7.修复导入工程时未及时更新工程下拉列表的问题
+ 8.修复标定时工具选取不正确仍能标定的问题
+ 9.更新一些翻译文本


## 已知问题
+ 协作机型偏离路径后，走重回路径结束后报位置无法衔接