# xCore v2.1.0.18 版本说明

## bug修复
1. 开启demo后关闭离线诊断，退出后恢复，避免按压恢复demo运行功能失效
2. 修改力控软限位阈值，防止速度过快时冲出软限位
3. 修复xcore-6091
4. 修复写诊断功能极小概率超时并崩溃的问题
5. 修复xcore-6094
6. 修复关节运动转笛卡尔运动转弯区期望速度过小的问题
7. 修复大负载无示教器模式快速上下电可能失败的问题
8. 修复xcore-6102


## HMI变更

1. 优化操作面板按钮、自定义按键在surface平板上的交互
2. 优化负载辨识时的按钮交互问题
3. 修复一些已知问题