# xCore v2.1.0.16版本说明

## 新特性
1. 新增out.all_do协议，用于规避图形化编程SetALLDO卡顿问题
2. 新增正在生成诊断数据时，不允许启动RL程序的保护

## bug修复
1. 修复xcore-6037
2. 修复外部线程在调用拖动回放过程中，此时如果调用backtoMC可能控制器切换失败导致一些列错误的问题
3. 锁轴功能保护判断使用指令角度而非实际角度
4. 新增motion-RL力控指令
5. 修复RCI运动点头的问题
6. 修复xcore-6046
7. 修复xCore-5983
8. 修复锁轴时拒绝辨识启动无提示的问题
9. 修复xCore-6047
10. 修复回放路径不能作为参数传递的问题，修复单步调试到endproc\while\if等指令时指针可能显示错误的问题
11. 修复行为树的stop_event中，行为树无法知道设置停止类型的问题， 修复RSC通信异常时日志打印的bug，完善碰撞检测状态位相关代码
12. 修复大负载上下电可能出错问题，修复大负载重回路径慢的问题
13. 完善CR逆解的报错机制
14. 修复拖动停止后二次拖动变沉的问题
15. 修复碰撞检测的监测接口调用系统库clock函数导致超时的问题
16. 修复部分hardware模块发生的动态内存分配问题
17. 修复xCore-6059
18. 修复xCore-6058
19. 修复xCore-6049
20. 修复xCore-6053
21. 修复极小概率Pause回调比Start回调执行快的问题

## HMI变更

1. 修复HMI的cache.built置false，造成工程reload问题
2. 修复安全校验和CRC16算法造成HMI卡死问题
3. 优化用户登录，高权限可以直接登录低权限
4. 优化超级管理员英文名为System
5. 优化权限密码输入条件
6. 优化基坐标系标定的提示信息
7. 增加四轴锁定JOG坐标系显示开关
8. 修复一些已知问题