# xCore v2.1.0.15 版本说明

## 新特性
+ 新增通过机型文件修改STO抱闸时间的功能
+ MotionSUP指令同时兼容2.0和2.1的两种格式

## bug修复
+ 修复xcore-5965
+ 修复极短轨迹采样点过少引起的崩溃问题
+ 修复xcore-6017 四轴锁定状态还能开启负载辨识的问题
+ 修复电机惯量为0时崩溃的问题
+ 修复xcore-6067 6010
+ 修复PulseDO指令不能缺省前2个参数的问题

## HMI变更

1. 取消点位列表的网格线
2. 添加 STO 闭合时间
3. 新增StrToDoubleArray辅助编程
4. 修改MotionSup辅助编程
5. 新增安全校验和功能
6. 优化程序速度控件，增加点击即时生效功能
7. 软键盘增加中文支持
8. 优化版本不匹配时的提示信息
9. 修复已知问题