# v2.1.0.13 版本说明
## 新特性
1. 新增SaveDiagnose指令
2. 解释器byte变量类型从char变更为更准确的uint8_t
3. 新增jog最大速度限制
4. 新增MotionSUPG指令
5. 调整负载辨识的位置指令
6. 恢复备份的功能改为通过普通线程执行
7. 优化阻抗阻尼设置，在力控软限位内也能开启拖动，根据负载调整摩擦力系数，完善力控错误信息日志，力控状态限制拖动回放指令、负载辨识、摩擦力辨识、力控辨识等

## bug修复
1. 修复xcore-5894
2. 修复xcore-5247
3. 修改，当FcCond系列时间为负数时，报错停止
4. 修复xcore-5974
5. 修复xcore-5852
6. 修复部分类打磨轨迹直线部分速度过小的问题
7. 修复xcore-5972
8. 修复轨迹队列为空时，进行状态切换崩溃的问题
9. 修复xcore-5292
10. 修复xcore-5960
11. 修复xcore-5117
12. 修复xcore-5980
13. 修复xcore-5899
14. 修复碰撞回退功能可能不生效的问题
15. 修复xcore-5150
16. 修复6轴机器人3、5轴的cfx可能计算错误的问题
17. 修复xcore-5890
18. 修复xcore-5756 5984 5987
19. 修复若干SDK自测发现问题
20. 修复部分固件末端DIN输入默认值错误的问题
21. 修复单轴阻塞下电的逻辑，改为伺服各轴总体阻塞判断是否下电完成
22. 修复xcore-5975
23. 修复xcore-5198
24. 修复xcore-5752
25. 修复xcore-6001

## HMI变更

1. 新增 jog 最大速度限制功能
2. 码垛辅助编程增加四轴锁定开关
3. 修复锁屏小键盘问题
4. 修复负载辨识问题
5. 修复操作员可升级控制器的问题
6. 修复寄存器指令相关问题
7. 修复诊断数据过大导出失败问题
8. 优化 MoveCF 指令格式
9. 优化奇异规避和平行基座的坐标系图标
10. 优化一个翻译问题