# xCore v3.2.1.5_5.0.13.0439 版本说明

本次版本以 bug 修复为主，覆盖 HMI、生产页面、码垛、点位与通信稳定性问题。

## v3.2.1.5 版本说明
+ HMI的IO设置页面，适配MCC安全板扩展IO
+ 修复一键升级包小概率无法升级示教器的问题

### v3.2.1.4 版本说明
+ 新增关机时，恢复伺服滤波功能，避免切换到低版本同时关闭主控滤波和伺服滤波导致性能下降
+ 开拖动前刷新力矩前馈 修复xcore-13880
+ 修复京东分支修复遗漏力控算法库改动问题
+ 修复客诉发现问题，备份工程恢复功能只有5秒超时时间，不足以解压大型备份问题
+ 修复客诉发现问题，特殊长按示教器操作，可能导致虚拟键盘一直触发的问题
+ 修复xcore-13977 【另存为】创建工程的数据丢失问题
+ 修复xcore-13449 特殊操作会导致上电需要20分钟+问题
+ 修复xcore-13389 TrigReg 
+ 回退改动，示教器不允许长按软键盘

### v3.2.1.3 版本说明

+ 修复重新加载工程后， 已经打开的socket设备不能被RL识别的问题
+ 修复现场试用发现的 Profinet主\从站无法打开的问题
+ 修复测试发现bug xcore-13945及其相关bug

### v3.2.1.2 版本说明

+ 新功能：新增自研伺服修改伺服参数接口功能，适配(驱控一体)指令滤波
+ 合并笛卡尔转弯区增加异常参数过滤（pick定制C187时遗漏）
+ 修复xCore-13869
+ 修复部分控制器镜像加载demo崩溃问题（流式加载浪费了64KB栈内存）
+ 修复xCore-13092
+ 修复手动开启过swap空间的示教器，无法自动开SWAP的问题
+ 调整维护保养控制器连接状态判断接口
+ 【change】修改rc和xservice都连上的时候才会变化connect界面连接状态
+ 调整滤波设置协议&&添加日志
+ 【bugfix】解决特殊情况下，删除键持续触发的问题

### v3.2.1.1 版本说明

+ 新功能：精度补偿与零点标定解耦
+ bug修复：补全缺失的内部高级调试指令
+ bug修复：修复柔顺停止力矩模式下柔顺力指令响应延迟问题
+ bug修复：修复柔顺停止速度保护异常问题
+ 新功能：新增内部调试指令 `TransProtect`，用于在 RL 程序内开关传动力保护
+ 新功能：重新开启碰撞回退功能
+ 新功能：适配视觉标定功能
+ 新功能：视觉标定 SDK 新增接口
+ 新功能：新增 DI 信号滤波
+ 新功能：CR35 部分机型支持力控功能
+ bug修复：修复 CrossConnection 若干多线程问题
+ bug修复：修复解释器通过 abc 修改四元数时数值选解异常问题
+ bug修复：修复解释器 `GetEndtoolTorque` 生成空结构体的问题
+ bug修复：修复运动指令带偏移时，变量前带负号运行报错问题
+ bug修复：修复点位信息显示不全/显示错误问题（XCORE-13359、XCORE-13415）
+ bug修复：修复状态监控页面变量名称筛选异常问题（XCORE-13360）
+ bug修复：修复 RSC 固件升级重启后无法升级成功问题（XCORE-13613）
+ bug修复：修复控制器后台锁机码文件损坏导致 xCore 崩溃问题
+ bug修复：修复 JOG 步进速率在 xCore 重启后恢复默认值问题（XCORE-13679）
+ bug修复：修复HMI多个日志不超过 10M 时日志删除失败问题
+ bug修复：修复传送带模块线程安全问题
+ bug修复：修复驱控一体 RCI 开启状态下偶发超时阻塞与指令断续问题
+ bug修复：修复相近点位计算功能不支持数组点位的问题
+ bug修复：pick定制C187分支的所有运动相关修复

## 机型版本说明

+ 该版本要求使用 v3.1.0.R2 及以上机型文件

## v3.2.1.C234.20260509 修复

+ 修复同时打开多个modbus-master，数据读写错误的问题
+ 合并C215版本定制功能，通过系统IO、寄存器等开启拖动

## 已合并问题（v3.2.1.C234）

+ 点位筛选逻辑与显示错误修复（XCORE-11885）
+ HMI 插件若干问题修复
+ 生产页面冻结无法操作修复
+ HMI 自动重连失败修复
+ PCB 三轴在姿态 length 过小时计算错误与异常报错修复
+ 通用码垛翻译问题修复（英文 HMI 新建任务 mod 描述不再误为中文）
+ 离线（不连控制器）时 HMI 本地工程新建与切换修复
+ RL socket 跨任务调用修复
+ 负载惯量参数可选范围过小修复
+ 点位列表更新点位时外部轴数据丢失修复
+ arm 版安全门「暂停并下电」多余暂停修复
+ 通用码垛不可用修复（单独 pick）
+ 通用码垛可达性校验报错修复
+ 自定义生产页面数组编辑异常修复
+ 【bugfix】修复PROFINET从站新建寄存器时，寄存器类型不正确的问题
+ 【bugfix】修复附加轴home偏移未设置问题
+ 【bugfix】同步工具，同步成功判定条件扩大为{0，23，24，25}；进度条改为原有内容，只显示“正在同步”文本
+ 修复WaitUntil指令热更新崩溃问题
+ 【优化】更新EtherCAT 3.5.20 优化RSC的sdo性能，修复CR35可能无法切OP的问题，修复软重启后从站不能切OP的问题
+ 【bugfix】修复modbus主站和从站断开后，再关闭主站崩溃的问题
+ 【bug修复】修复xcore-13181 总线模块启动监听还是太早的问题
+ 【bug修复】修复WaitUntil 不停前瞻导致调度异常问题

## 已合并问题（v3.1.3.C234）

+ otgc 周期内按剩余时间比例分配采样时间，避免规划超时
+ RL 调度器 RaiseDelayTask 策略优化，避免任务长期无法调度
+ 修复 `ctrl_program_stop` 小概率卡死工控机问题
+ 修复采样完成周期内暂停不生效问题（撞机）
+ 3.1 工程加载速度优化
+ 修复采样队列中子队列未采样完毕即被删除问题
+ 传送带跟踪改为使用路径生成关节角逆解
+ 修复外部通信切复杂工程异常报错；修复 HMI 切工程后总是 reload 无法调试
+ 修复频繁 `PulseReg` 内存泄露导致崩溃问题
+ 修复中断结束小概率多线程异常问题
+ 修复部分 HMI 页面无滚动条（scroll bar）问题
+ 修复 HMI 特殊情况下可能删除 xCore 账户密码问题
+ 修复 HMI 未自动删除无效诊断数据问题
+ 修复 HMI 同步数据超时后多线程异常问题
+ 修复辅助编程插入自定义函数缺少分号问题
+ fieldbus模块开启延后到RSC初始化完成后，避免提前运动
+ 【bugfix】同步工具，同步成功判定条件扩大为{0，23，24，25}；进度条改为原有内容，只显示“正在同步”文本

## 备注

+ 本版本仅修复 bug，不引入新功能