# xCore v3.1.3.4_5.0.12.0568 版本说明

本次版本以 bug 修复为主，覆盖 HMI、生产页面、码垛、点位与通信稳定性问题。

## 机型版本说明

+ 该版本要求使用 v3.1.0.R2 及以上机型文件

## v3.1.3.4 版本说明
+ 修复xcore-13449 特殊操作导致上电会异常慢的问题
+ 修复xcore-13977 另存为功能异常问题
+ 修复工程备份恢复功能，无法恢复特别大的备份的问题


## v3.1.3.3 版本说明
+ 修复profinet从站无法打开问题
+ 修复环境包版本错误导致内存泄露问题


## v3.1.3.2 版本说明
+ 修复示教器可能无法自动打开交换分区的问题
+ 修复诊断插件导致示教器重启不完整的问题


## v3.1.3.1 版本说明

+ 【客诉修复】修复 Modbus 在 RSC 初始化之前启动程序导致通信异常问题（海能有为现场问题），并验证总线设备开关、删除流程可正常使用。
+ 【客诉修复】修复连接 EIP 从站后将网卡模式改为“自动”并重启后无法连接控制器服务问题；总线设备启用时禁止修改其绑定网卡信息。
+ 【稳定性】针对 C234 版本示教器内存不足导致同步失败问题，3.1.4/3.2.2 默认开启 swap 空间能力已同步合入，降低大型工程同步失败概率。
+ 【兼容合入】imol 仓库 `dev_sjw_fix_writetojson` 分支改动已合入，HMI 编译指向对应修复分支，覆盖点位变量编辑热更新失败、U 盘识别异常等问题。
+ 【运动修复】合入 C243 JOG 问题修复：JOG 过程中遇到前瞻点力矩超限时，可正常运动到超限点前。
+ 【健康监控】修复宝洁现场内存泄露问题（XCORE-13017 相关），并更新环境配置以支持 Ubuntu 16/18/20 下示教器与工控机健康监控。
+ 【客诉修复】修复摆焊发现的重回路径问题，运动任务启动会推迟2毫秒左右
+ 【IO 时序】修复键嘉电子/和创智能现场 start 与 `pptomain` 信号短间隔触发导致 RL 任务卡住或运动指令跳行执行问题（3.1.4 与 3.2.2 已合并）。
+ 【日志治理】修复多日志文件均小于 10MB 时日志删除失败问题；保持单日志文件不超过 10MB、`/userdata/log` 总容量不超过 500MB，超限时自动删除最早日志。


## v3.1.3.C234.20260509 修复

+ 修复同时打开多个modbus-master，数据读写错误的问题
+ 合并C215版本定制功能，通过系统IO、寄存器等开启拖动

## 已合并问题（v3.1.3.C234）

+ otgc 周期内按剩余时间比例分配采样时间，避免规划超时
+ RL 调度器 RaiseDelayTask 策略优化，避免任务长期无法调度
+ 修复 `ctrl_program_stop` 小概率卡死工控机问题
+ 修复采样完成周期内暂停不生效问题（撞机）
+ 3.1 工程加载速度优化
+ 修复采样队列中子队列未采样完毕即被删除问题
+ 传送带跟踪改为使用路径生成关节角逆解
+ 修复外部通信切复杂工程异常报错；修复 HMI 切工程后总是 reload 无法调试
+ 修复频繁 `PulseReg` 内存泄露导致崩溃问题
+ 修复中断结束小概率多线程异常问题
+ 修复部分 HMI 页面无滚动条（scroll bar）问题
+ 修复 HMI 特殊情况下可能删除 xCore 账户密码问题
+ 修复 HMI 未自动删除无效诊断数据问题
+ 修复 HMI 同步数据超时后多线程异常问题
+ 修复辅助编程插入自定义函数缺少分号问题
+ fieldbus模块开启延后到RSC初始化完成后，避免提前运动
+ 【bugfix】同步工具，同步成功判定条件扩大为{0，23，24，25}；进度条改为原有内容，只显示“正在同步”文本
+ 【bug修复】修复xcore-13181 总线模块启动监听还是太早的问题

## 备注

+ 本版本仅修复 bug，不引入新功能