# xCore v3.1.3 版本发布说明

本次发布v3.1.3版本控制器系统以及v5.0.12.0557示教器软件，主要修复v3.1.2版本发布以来，收集、处理的客诉问题，问题详情见版本说明；

## 机型版本说明
+ 该版本要求使用v3.1.0.R2版本以上机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
+ 固件下载地址： [RSC v4.1.0.3](http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978)

## 该版本主要完成3.1.2发现的bug修复
+ 修复驱控一体版本发现的若干稳定性问题
+ 修复Search指令绑定寄存器后调试工程小概率崩溃问题
+ 修复modbus设备大小端排序错误问题
+ 修复准双机型5、6轴耦合比错误问题
+ 修复替换点位后未自动重新加载工程问题
+ 修复部分指令不能自动从3.0升级到3.1的问题
+ 修复PC版HMI导出日志不完整问题
+ 修复特殊情况下，码垛功能崩溃的问题
+ 修复伺服异常时触发碰撞检测概率飞车问题
+ 修复5轴构型和锁轴模式下，全姿态插值错误的问题
+ 修复pptomain可能导致半静态任务找不到IO变量的问题
+ 修复码垛工艺包发现的若干问题
+ 指定控制器升级程序为0.8.8版本