# xCore v3.1.1 版本发布说明

## 机型版本说明
+ 该版本要求使用v3.1.0.R0版本以上机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
+ 固件下载地址： [RSC v4.1.0.3](http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978)

## 该版本主要新增功能如下
+ 1.支持中断以及运动指令录制回放功能
+ 2.解释器性能优化
+ 3.新增支持驱控一体配置机器人
+ 4.新增支持导纳控制、导纳指令
+ 5.新增往安全平面内运动直接撤回功能
+ 6.新增RSC控制器适配更多机型
+ 7.新增飞车保护功能适配更多机型
+ 8.新增机器人主动ping其他设备功能
+ 9.新增HMI编辑列表批量删除功能
+ 10.新增HMI高分辨率适配功能
+ 11.新增RL编辑器自动排版、函数折叠功能
+ 12.新增示教器HMI分屏功能
+ 13.新增程序未同步时，不允许外部设备启动程序保护
+ 14.新增示教器异常退出后自动恢复功能
+ 15.新增振动抑制、绝对精度、碰撞检测功能适配各机型
+ 16.新增程序预定义参数放开，支持人工配置vmax
+ 17.新增振动抑制动态生效功能，无需重启
+ 18.新增精度补偿功能开关
+ 19.TCP校正功能支持世界坐标系与基坐标系不重合情况
+ 20.SpeedRefresh支持程序暂停
+ 21.通用码垛工艺包性能优化
+ 22.码垛工作站功能优化
+ 23.新增SetMaxMotionJerk指令
+ 24.新增对大负载机型的支持
+ 25.新增打磨场景的若干功能
+ 26.新增机器人是否在轨迹上和是否在轨迹附近的功能码
+ 27.末端工具快速调整功能优化，支持更多坐标系
+ 28.SDK升级到v0.6.0