# xCore v3.0.4版本发布说明

本次发布v3.0.4控制器版本和v5.0.11.0330示教器版本，主要目的是修复v3.0.3版本发布后，收集、处理的客诉问题，问题详情见发版说明；
v3.1版本已经作为主力发货版本半年，按照开发计划，v3.0.4版本为v3.0的最后一个迭代版本，后续新功能将在v3.1以上支持。

## 机型版本说明
+ 该版本要求使用v3.0.1.R0版本机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号v4.1.0.0，RSC算法版本号v2.4.1
+ 固件下载地址： http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978

## 修复3.0.3发布以来发现的问题
+ 1.修复Search指令如果绑定寄存器信号，在某些调试情况可能崩溃的问题
+ 2.修复modbus 大端排序数据传输错误的问题
+ 3.修复pers型点位数组，被RL修改后，如果再被HMI编辑，有可能丢失数据的问题
+ 4.修复循环模式运行半静态任务，偶现的控制器崩溃问题
+ 5.修复驱控一体控制器稳定运行中小概率崩溃的问题
+ 6.修复特殊情况下，点位数组的工件丢失的问题
+ 7.修复安全校验和对话框消失会卡死主界面问题
+ 8.修复RL编辑页面运动至功能，不能识别大小写不严格匹配的运动指令的问题
+ 9.修复手动修改的中文名工程，可以导入控制器的问题
+ 10.增加变量热更新失败的报错
+ 11.修复可达曲线异常造成的规划约束问题
+ 12.更新ethercat到3.3.9，修复上电后立即启动伺服概率报错问题
+ 13.增加HMI发送错误IP的报错检测
+ 14.修复特殊操作意外触发JOG看门狗报警的问题
+ 15.修复伺服报错进入柔顺停止的飞车问题
+ 16.最大减速能力停止时，屏蔽碰撞检测
+ 17.指定控制器升级程序为0.8.8版本