# xCore v3.0.2 版本发布说明

## 机型版本说明
+ 该版本要求使用v3.0.1.R0版本机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号v4.1.0.0，RSC算法版本号v2.4.1
+ 固件下载地址： http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978

## 修复下列问题
+ 1.修改数组维度、修改变量名时，控制器崩溃问题
+ 2.部分定制版本（绝对精度、重力补偿早期版本）的机型升级到v3.0崩溃问题
+ 3.使用变量热更新删除变量，运动任务main函数结束后控制器可能卡死
+ 4.摩擦力标定功能配置页面，未显示标定结果
+ 5.降本示教器无法多次替换logo
+ 6.DH参数力控标定不准点头问题
+ 7.触发飞车保护后，无法取消急停，只能重启
+ 8.降本示教器导出、导入工艺包配方时找不到U盘
+ 9.部分轨迹异常降速问题
+ 10.自动模式触发常规伺服报警后，无法切回手动模式
+ 11.安全平面矢量参数填负数（-1）计算失败，缩减模式异常
+ 12.定制版本发现崩溃隐患在主版本修复
+ 13.安全门打开时，允许通过SDK切换手动自动（保持跟HMI控制一直）
+ 14.点位列表筛选在部分情况失效问题
+ 15.运动指令负载检查错误问题
+ 16.频繁急停压力测试场景位置指令异常问题
+ 17.修复点位查询功能小概率导致包络功能停机问题
+ 18.修复碰撞检测和碰撞保护耦合，无法单独开启问题
+ 19.修复开启重力补偿后，只用运动至（JOG）会累计Z方向误差问题
+ 20.XB7-R906、NB80-8022等机型运行出厂测试工程，报错位置目标值异常