# xCore v2.1.3 版本说明

## 控制器变更
1. 碰撞检测功能独立作为一个线程，避免阻塞Hardware通信，增加msw状态检测功能
2. 修复JOG过程中触发碰撞回退，有概率因为弹窗导致回退失败的问题
3. 修复惯量下发错误的问题
4. 修复Search指令影响规划Conf标志的问题

## HMI变更
1. 修复自定义生产界面无法导出的问题（JIRA-6813）