# xCore变更

## 新特性
+ 增加复位完成（pptomain完成）寄存器和系统IO
+ 增加控制器环境包版本的上报功能
+ 增加SetDO|GO|AO, PulseREG, PulseIO, WaitUntil等关键指令的日志
+ 新增CR、SR更多机型支持360度限位
+ 新增切自动模式且上电的系统IO
+ 取消力矩指令微分限制

## bug修复
+ 修复xcore-5480，完善逆解功能对360°的支持
+ 修复传送带无等待位置时超差的问题
+ 修复xcore-5315，完善RSC功能，优化RSC碰撞力的计算
+ 修复单独关闭某个轴的前馈后，上下电时依旧发前馈的问题
+ 修复xcore-5540，开启拖动时刷新软限位
+ 修复拖动减速停止过程中力矩指令限幅不生效的问题
+ 修复xcore-5571
+ 修复xcore-5563
+ 修复有pers变量时reload工程小概率崩溃的问题

## HMI变更
+ 优化导出工程造成卡顿或断链问题
+ 优化机器人状态切到非拖动模式时触发拖动下使能的问题
+ 适配XMS系列机型
+ 四轴机型开放工件手动输入时的AC参数


## 升级程序和环境包版本
+ 升级程序版本号： 0.6.6
+ 环境包版本号：1.0.0