# xCore v3.2.1.zhengji_test.20260429 版本发布说明

## 版本说明
+ 该版本用于机械及整机测试阶段

## 控制器变更
+ 增加使用标称摩擦计算的传动力矩和预测力矩曲线
+ 前馈采用标称摩擦计算
+ 适配扫频，同时支持清能和驱控一体