# xCore v3.2.1.C234.20260506 & 5.234.13.0426 版本说明

本次版本以 bug 修复为主，覆盖 HMI、生产页面、码垛、点位与通信稳定性问题。

## 机型版本说明

+ 该版本要求使用 v3.1.0.R2 及以上机型文件

## 已合并问题（v3.2.1.C234）

+ 点位筛选逻辑与显示错误修复（XCORE-11885）
+ HMI 插件若干问题修复
+ 生产页面冻结无法操作修复
+ HMI 自动重连失败修复
+ PCB 三轴在姿态 length 过小时计算错误与异常报错修复
+ 通用码垛翻译问题修复（英文 HMI 新建任务 mod 描述不再误为中文）
+ 离线（不连控制器）时 HMI 本地工程新建与切换修复
+ RL socket 跨任务调用修复
+ 负载惯量参数可选范围过小修复
+ 点位列表更新点位时外部轴数据丢失修复
+ arm 版安全门「暂停并下电」多余暂停修复
+ 通用码垛不可用修复（单独 pick）
+ 通用码垛可达性校验报错修复
+ 自定义生产页面数组编辑异常修复
+ 【bugfix】修复PROFINET从站新建寄存器时，寄存器类型不正确的问题
+ 【bugfix】修复附加轴home偏移未设置问题
+ 【bugfix】同步工具，同步成功判定条件扩大为{0，23，24，25}；进度条改为原有内容，只显示“正在同步”文本
+ 修复WaitUntil指令热更新崩溃问题
+ 【优化】更新EtherCAT 3.5.20 优化RSC的sdo性能，修复CR35可能无法切OP的问题，修复软重启后从站不能切OP的问题
+ 【bugfix】修复modbus主站和从站断开后，再关闭主站崩溃的问题
+ 【bug修复】修复xcore-13181 总线模块启动监听还是太早的问题
+ 【bug修复】修复WaitUntil 不停前瞻导致调度异常问题

## 已合并问题（v3.1.3.C234）

+ otgc 周期内按剩余时间比例分配采样时间，避免规划超时
+ RL 调度器 RaiseDelayTask 策略优化，避免任务长期无法调度
+ 修复 `ctrl_program_stop` 小概率卡死工控机问题
+ 修复采样完成周期内暂停不生效问题（撞机）
+ 3.1 工程加载速度优化
+ 修复采样队列中子队列未采样完毕即被删除问题
+ 传送带跟踪改为使用路径生成关节角逆解
+ 修复外部通信切复杂工程异常报错；修复 HMI 切工程后总是 reload 无法调试
+ 修复频繁 `PulseReg` 内存泄露导致崩溃问题
+ 修复中断结束小概率多线程异常问题
+ 修复部分 HMI 页面无滚动条（scroll bar）问题
+ 修复 HMI 特殊情况下可能删除 xCore 账户密码问题
+ 修复 HMI 未自动删除无效诊断数据问题
+ 修复 HMI 同步数据超时后多线程异常问题
+ 修复辅助编程插入自定义函数缺少分号问题
+ fieldbus模块开启延后到RSC初始化完成后，避免提前运动
+ 【bugfix】同步工具，同步成功判定条件扩大为{0，23，24，25}；进度条改为原有内容，只显示“正在同步”文本

## 备注

+ 本版本仅修复 bug，不引入新功能