# xCore v3.2.1.C224.20260618 & xmate 5.224.13.0434 版本发布说明


## 机型版本说明
+ 该版本要求使用**v3.2.0.R3**版本以上机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
+ 固件下载地址： [RSC v4.1.0.3](http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978)

## 版本说明
相比于v3.2.1.C224.20260522版本，新增下列功能
+ 1 BUG修复——修复线性度滑条bug
+ 2 导轨运动时放开传动过载保护
+ 3 imol子仓增加实时模式相关日志，用于排查start_move异常的问题
+ 4 支持EtherCAT的igh主站
+ 5 MAC控制柜是IO信号和急停信号适配
+ 6 力控增加笛卡尔阻抗奇异处理逻辑
+ 7 修复sdk笛卡尔阻抗臂角bug
+ 8 修复触发力矩保护后无法再次开启力控问题(临时方案)
+ 9 解释器更新，防止多线程同时访问引发崩溃
+ 10 支持根据基坐标系进行自适应负载辨识，目前支持3种安装方式：正装、侧装(基坐标系旋转为90,90,0)、侧装(基坐标系旋转为90,90,90)
+ 11 增加udp诊断曲线，支持查看udp指令的size、id号和是否收到
+ 12 BUG修复——注释力矩微分限幅
+ 13 MAC分支合入
+ 14 修改xcore CAN发送接口帧ID参数范围上限
+ 15 针对MAC控制柜限制使用MINI安全板，增加了安全板类型检查和报告给HMI的日志提示
+ 16 配置文件更新到v3.2.0.R3