# xCore v3.2.1.C224.20260327 & xmate 5.224.13.0416 版本发布说明


## 机型版本说明
+ 该版本要求使用**v3.2.0.R0**版本以上机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.1及以上版本
+ 固件下载地址： [RSC v4.1.0.1](http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978)

## 版本说明
相比于AR_v3.0.1.6_1111_V2版本，新增下列功能
+ 1  ARC(AR-十字交叉手腕版本)、ARS(AR-SRS版本)基础功能适配
+ 2  冗余自由度调整：冗余自由度改臂角为三轴角度，HMI界面臂角（Elb）绑定三轴角度
+ 3  conf，cfx定义调整：cf4从-1到0的分界线调整为机械臂臂展最大时的角度（约3.9745度）。需注意cf4变化会联动影响cfx
+ 4  AR支持精度补偿，重力补偿，诊断抑制、碰撞检测
+ 5  AR机型原生支持DH坐标系动力学参数
+ 6  AR系列负载辨识
+ 7  AR侧装力控辨识功能
+ 8  AR系列ServoJ、ServoL功能
+ 9  AR负载检测功能
+ 10 适配AR机型末端485功能与CAN通信功能
+ 11 适配HMI端485与CAN相关RL指令
+ 12 适配C++、python SDK端485与CAN相关接口
+ 13 适配LC降本控制柜，临时屏蔽ARM版本gpio关机信号操作，并适配安全板产品号
+ 14 SDK:增加设置零点接口，支持视觉标定插件和功能
+ 15 SDK:适配ARC、ARS构型
+ 16 SDK:模型库正逆解适配ARC、ARS构型
+ 17 HMI:适配AR机型
+ 18 HMI:屏蔽导纳力控、虚拟IO指令等解释器已经不支持的指令
+ 19 HMI:隐藏末端工具（夹爪）界面
+ 20 HMI:辅助编程增加CAN相关指令
+ 21 合并AR躯干与手臂功能