# xCore v3.2.1.C217.20260629 & xmate 5.217.13.0427 版本发布说明

## 版本说明
控制器 && HMI 变更：
- 在v3.2.1.C217.20260513版本基础上，合并了v3.2.1.C234.20260509版本，修改了v3.2.1版本发版来出现的bug


# xCore v3.2.1.C217.20260513 & xmate 5.217.13.0412 版本发布说明

## 机型版本说明
+ 该版本要求使用**v3.2.0.R0**版本以上机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
+ 固件下载地址： [RSC v4.1.0.3](http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978)

## 版本说明
控制器变更：

- 修复pptomain偶现崩溃问题。

# xCore v3.2.1.C217.20260507 & xmate 5.217.13.0412 版本发布说明

## 版本说明
控制器变更：

- 增加奇异判断条件，在奇异点附近执行报警下电保护。
- 修复导纳中途下电的抖动问题。

# xCore v3.2.1.C217.202604028 & xmate 5.217.13.0412 版本发布说明

## 版本说明
控制器变更：

- 优化导纳在运动指令中的补偿方式，可以在力控方向上响应规划指令。
- 增加导纳力控死区。