# xCore v3.2.1.C127.20260424 说明

## 控制器变更
控制器版本号变更为 v3.2.1.C127.20260424

- 控制器合并可达性校验的修复commit（校验缺失工具工件的问题）
- 修复PalletUpdate耗时打断前瞻的问题
- 更新PalletUpdate获取点位的方式
- 附加轴碰撞检测功能合入
- PalletUpdate 根据放料点位同步更改取料点位
- 修复waitUntil前有运动指令导致走不进判断的问题
- 可达性校验修复
- 点位附加轴单位统一
- 五轴获取点位的修复
- 运动至协议解析点位的修复
- RL工程中点位缺失external字段数据的修复

## HMI变更
HMI版本号变更为 5.127.13.0425


### 码垛工作站

- 修复语言为英文下，新建函数的描述为中文的问题
- 合并同步失败的修复代码
- 新增对工程中PERS变量的赋值更新（启用升降柱状态 - EnableBollardStatus）
- 更改配方存储的数据结构 - 每个工件都有自己的一组取料相关点位
- 修复PERS变量启动后PPTOMAIN后变为初值的问题
- 隔板点位运动至问题
- JIRA BUG 修复
- 支持附加轴的使用
- 删除方案管理中的新增和编辑选项