# xCore v3.2.1.C111.20260518 说明

## 控制器变更

控制器版本号变更为 v3.2.1.C111.20260518

- 合并C234版本的近期修复 http://sw.rokae.com:8800/?dir=xcore/robot/feature/v3.2_feature/v3.2.1.C234.20260509_5.234.13.0426
- 修复更新点位的指令停前瞻的问题
- 修复校验路径缺失工具工件信息的问题
- 支持存储大量配方

## HMI变更

HMI版本号变更为 5.111.13.0427

### 通用码垛

- 可达性校验协议从 “move.l.check” 改用 "move.path.check"
- 工艺包在HMI与控制器连接阶段，确保在xservice确认连接后才调用获取配方协议
- 支持存储大量配方
- 取料相关点变为工件坐标系下的点位，也需要使用工件坐标系PalletWobj去运动