# xCore v3.2.1 & xmate 5.0.13.0411 版本发布说明


## 机型版本说明
+ 该版本要求使用**v3.2.0.R0**版本以上机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
+ 固件下载地址： [RSC v4.1.0.3](http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978)

## 版本说明
相比于v3.1.3版本，新增下列功能

+ 1   RL解释器指针热更新、指针关机保留、运行提速
+ 2   附加轴，多轴联动（变位机、导轨等）
+ 3   机器人维护保养提示
+ 4   HMI点位编辑页面转换点位类型功能，笛卡尔和轴空间点位互转
+ 5   切换光标pptoline、pptofunc弹框提示
+ 6   IO、寄存器默认开启修改二次确认提示
+ 7   JOG自适应模式
+ 8   Z0转弯区数值优化升级
+ 9   辅助编程中隐藏网络指令和激光焊接指令
+ 10  开机语言包选择引导优化
+ 11  新增末端按键新建点位类型可选的功能
+ 12  新增授权类型：过载使用
+ 13  通过寄存器功能码切换RL工程的功能
+ 14  工程各列表和寄存器列表导入和导出增加筛选框
+ 15  新增CrossConnection功能（交叉连接）
+ 16  HMI 辅助编程操作优化
+ 17  HMI 点位、变量列表性能优化，操作响应速度优化
+ 18  profient主站支持
+ 19  系统IO和寄存器功能码增加：拖动状态，任务状态，按键状态
+ 20  modbus总线作为主站的自动重连功能
+ 21  DO，GO信号端口可重复
+ 22  IO信号可参与RL运算（DIO、GIO、AIO）
+ 23  虚拟IO功能
+ 24  新增控制器插件框架，支持二次开发
+ 25  完善奇异规避-牺牲姿态模式功能，可同时开启绝对精度功能
+ 26  模式切换后速度设置
+ 27  协作机器人末端485性能升级
+ 28  锁机功能
+ 29  一键移机功能
+ 30  RL工程全局搜索替换功能
+ 31  RL笛卡尔点位robtarget通过‘=’运算符直接修改abc
+ 32  RL处理字节流数据的指令
+ 33  logo主题替换
+ 34  心跳线程优化
+ 35  HMI日志数量优化
+ 36  机型文件自带负载曲线检查功能
+ 37  Sdk C++增加servoJ功能
+ 38  牺牲姿态奇异规避支持与绝对精度耦合使用
+ 39  20点标定功能
+ 40  大负载弹簧缸支持
+ 41  摩擦力标定流程优化
+ 42  协作负载辨识流程优化
+ 43  力控增加若干指令
+ 44  socket，filedbus防呆优化
+ 45  报警详情优化（增加控制器日志发生时间）
+ 46  pptoline对运动参数重置和指针热更新冲突解决
+ 47  自定义生产界面增加点位数组和运动至
+ 48  阿基米德螺旋线movesp指令扩展
+ 49  XBC6控制柜支持AIO板卡，生产专用界面支持XBC6启动模式选择
+ 50  手动模式下，示教员及以上权限允许pptoline和pptofunc
+ 51  自动模式下，所有权限不能pptoline和pptofunc
+ 52  新增寄存器：sta_cursor_state和ctrl_reset_cursor_state
+ 53  解释器支持最多变量从5,000扩展到20,000
+ 54  SDK升级到0.7.0版本