# xCore v3.2.1.C224.20260731 & xmate 5.224.13.0439 版本发布说明


## 机型版本说明
+ 该版本要求使用**v3.2.0.R7**版本以上机型文件


## 版本说明
相比于v3.2.1.C224.20260618版本，新增下列功能
+ 1 部分机型支持67轴耦合限位保护
+ 2 修复MAC控制柜伺服固件升级失败的问题
+ 3 新增AR末端485、CAN波特率等参数配置功能
+ 4 新增网卡IP修改网段保护功能，防止网卡网段冲突导致系统不可用
+ 5 示教器支持查看部分实时模式诊断曲线
+ 6 支持视觉标定写入DH参数及零点
+ 7 sdk中servoj、servol功能支持阻抗模式
+ 8 sdk中支持设置阻尼，仅在实时模式设置后生效，重启失效
+ 9 sdk中支持设置力控限位阈值2-15°（默认5°），仅在实时模式设置后生效，重启失效
+ 10 sdk模型库删除setGravityDirection接口，将自动读取安装方式，无需手动设置方向
+ 11 sdk模型库修改接口getJointPos，增加接口getJointPosNearst
+ 12 sdk支持切换模式不下电
+ 13 提高力控笛卡尔旋转速度保护阈值
+ 14 配置文件更新到v3.2.0.R7