# xCore v3.1.3.C221.20260305 版本发布说明

## 控制器变更
+ 增加静摩擦前馈补偿方法，增加对应的RL指令
+ 优化采样方式，提升轨迹柔顺度
  
## 机型文件版本
+ 该版本要求使用v3.2.0.C221.R1版本的机型文件