# xCore v3.1.3.C206.20260610 & xmate 5.206.12.0562 版本发布说明

## C206版本功能变更（v3.1.2 > v3.1.3.C206）

+ 修复特定情况进入共享区域，共享区域判断可能误判的问题，输出状态信号可能跳变的问题
+ 修复控制器启动过程小概率崩溃的问题
+ 新增OPCUA阈值设置，小幅度数值变化不会上报数据，减少网络数据量
+ 修复安全区域的共享区存在暂停后可能无法恢复的问题
+ 放开碰撞检测的安全停止行为，允许RL指令配置`碰撞检测安全停止`
+ 修复在采样完成的特定周期暂停，可能程序异常的问题


## 合并C234版本，修复若干已知问题
+ otgc 周期内按剩余时间比例分配采样时间，避免规划超时
+ RL 调度器 RaiseDelayTask 策略优化，避免任务长期无法调度
+ 修复 ctrl_program_stop 小概率卡死工控机问题
+ 修复采样完成周期内暂停不生效问题（撞机）
+ 3.1 工程加载速度优化
+ 修复采样队列中子队列未采样完毕即被删除问题
+ 传送带跟踪改为使用路径生成关节角逆解
+ 修复外部通信切复杂工程异常报错；修复 HMI 切工程后总是 reload 无法调试
+ 修复频繁 PulseReg 内存泄露导致崩溃问题
+ 修复中断结束小概率多线程异常问题
+ 修复部分 HMI 页面无滚动条（scroll bar）问题
+ 修复 HMI 特殊情况下可能删除 xCore 账户密码问题
+ 修复 HMI 未自动删除无效诊断数据问题
+ 修复 HMI 同步数据超时后多线程异常问题
+ 修复辅助编程插入自定义函数缺少分号问题
+ fieldbus模块开启延后到RSC初始化完成后，避免提前运动
+ 【bugfix】同步工具，同步成功判定条件扩大为{0，23，24，25}；进度条改为原有内容，只显示“正在同步”文本
+ 【bug修复】修复xcore-13181 总线模块启动监听还是太早的问题