# xCore v3.1.2 版本发布说明

## 机型版本说明
+ 该版本要求使用v3.1.0.R2版本以上机型文件

## RSC变更说明
+ 该版本要求RSC固件版本号RSC_Main_250402-V4.1.0.3
+ 固件下载地址： [RSC v4.1.0.3](http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978)

## 该版本主要完成3.1.1发现的bug修复
+ 新增上电前强制修改前馈负载为右上角选中工具工件组的功能
+ 修复xcore-9376 9380 9379 9383 9415 9416 9426 9118 9424 9425 9394 9400 9386 9430 9452 9449 9452 9480
+ 修复goto指令3.1版本内存泄露问题
+ 修复inzone指令可能崩溃的问题
+ 将碰撞检测延时辨识默认值修改为从控制器读取
+ 修复 “PathRecStart后未记录路径便执行Bwd，Bwd后有运动指令，此时执行Fwd后状态错误”的问题	
+ xpanel设置界面参数保存添加空指针判断
+ 未经SOP的机型，将在开机检查时自动在local文件中写入RD参数；在resetaction中重置最大传动力矩时加入越界保护。
+ xmate放开pcb3\4轴不能编辑动力学的限制
+ 导出备份时可选是否导出HMI core文件
+ hmi意外断开时，终止诊断数据上传
+ 修复驱控一体版本解释器运行过程中小概率发生崩溃的问题