# 弹簧缸大负载机型专用版本说明
## v3.1.2.C181.20250815
+ 1.弹簧缸大负载机型专用版本
+ 2.控制器基线为v3.1.2版本，新增弹簧缸动力学
+ 3.HMI使用"5.0.12.0553"版本

## v3.1.2.C181.20250828

+ 修复某些关节无法达到最大速度问题

## v3.1.2.C181.20250910

+ 新特性：前馈摩擦力默认为静态摩擦力