# 弧焊工艺包版本 CHANGELOG

## v3.1.2.C130.0515.v1_4

* 版本性质：客户现场问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.2.C130.0515.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.24`
* 修复
  * 左右两侧摆幅不一致时，路径中间点抖动问题
  * 焊接DO在系统IU重置后，绑定异常的问题
  * 间断焊对最后一段分割处理优化
  * 开启HMI断连后停止运动后，拖动和上电状态错误的问题

## v3.1.2.C130.0428.v1_4

* 版本性质：问题修复版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.2.C130.0428.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.25`
* 合并 `v3.1.2`
  * 修复带通信指令的RL程序循环执行时内存溢出问题

## v3.1.0.18.C130.0420.v1_4 2026-04-20

* 版本性质: 协作弧焊v2.3.1问题修复版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0420.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.24`
* 修复
  * SDK多层多道适配姿态偏移
  * 激光跟踪最大无效长度50mm，最后阶段碰撞问题
  * 短圆弧报算法计算失败问题
  * 焊接IO绑定后，开关总线设备引发的崩溃问题
  * 间断焊偶有运动指令才开启摆动，避免短时间内开关摆动造成关闭失败
  * Bohler焊机增加电流电压模式限制，及其他适配问题

## v3.1.0.18.C130.0320.v1_4.1 2026-03-20

* 版本性质: 三一读电流电压功能
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0320.v1_4.1`
  * 弧焊插件 `1.4.21`
* 新增
  * 寄存器功能码 `sta_welder_current` `sta_welder_voltage` 读焊机电流电压

## v3.1.0.18.C130.0303.v1_4 2026-03-03

* 版本性质: v1.4问题修复版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0303.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.18`
* 修复
  * 间断焊分割短于1mm时死循环问题
  * 间断焊报错提示问题，摆动抖动问题
  * 激光寻位补充conf
* 新增
  * 摆动宽度自适应摆幅不一样的工艺场景

## v3.1.0.18.C130.0202.v1_4 2026-02-02

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0202.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.17`
* 修复
  * (麦格米特现场测试问题) 协作弧焊非多层多道指令回退方向错误问题
  * 全圆轨迹间断焊分割数据缺失问题

## v3.1.0.18.C130.0130.v1_4 2026-01-30

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0130.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.16`
  * xarcweld `1.4.35`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 修复
  * 接触寻位
    * 圆弧未正确补偿的问题
    * 3D3R部分位姿精度差导致错误
  * 重置时间断焊崩溃问题；其它修复
  * 优化点位更新方式，支持间断焊、多层多道RL和SDK指令的断弧回退、刮擦
  * 修复SDK指令“等待调度”的处理，支持协作弧焊暂停-继续功能
  * 特性曲线计算的报错提示
  * 模拟量麦格米特和奥太焊机偶现崩溃问题

## v3.1.0.18.C130.0126.v1_4 2026-01-26

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0126.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.15`
  * xarcweld `1.4.35`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 修复
  * 接触寻位测试问题
  * 间断焊测试问题
  * 协作弧焊需求-暂停继续

## v3.1.0.18.C130.0126.v1_4 2026-01-21

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0121.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.14`
  * xarcweld `1.4.33`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 修复
  * 摆动停止时偶现控制器断连问题
  * 多层多道偏移基准点位问题 (激光寻位+多层多道配合使用的场景)
  * 偶现暂停继续后不摆动问题 (采样阶段被打断)
  * 摆动大转弯区开摆动报错
  * 间断焊分割问题
  * GetLaserPos RL指令逻辑
  * 焊接IO 支持手工焊测试问题修复
* 新增
  * 伯乐焊机支持工作模式和双脉冲模式

## v3.1.0.18.C130.0114.v1_4 2026-01-14

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0114.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.13`
  * xarcweld `1.4.32`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 修复
  * 接触寻位问题修复
    * 回退补偿，原轨迹重复补偿
    * TSearch不允许上一步
    * 适配PPtoLine
  * 间断焊
    * 完善报错
    * 段数为1时的分割方式
    * 非焊接段可能起弧问题
  * 激光寻位不运动问题
  * 多层多道
    * 臂角选择更新问题
    * 可达性校验补充点位索引
  * 重构实时摆动调整YZ jog
  * 去除EtherCAT连接错误仅上报一次的设置
* 合并
  * 完整合并麦格米特特性 (支持拖动下Jog)

## v3.1.0.18.C130.0107.v1_4 2026-01-07

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0107.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.12`
  * xarcweld `1.4.31`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 新增
  * 间断焊优化SDK适配
  * 接触寻位 GetSearchPos指令 (RL&SDK)
* 修复
  * 接触寻位测试问题修复
  * 多层多道:
    * 暂停继续相关问题修复
    * 不可达时崩溃问题
  * 摆动状态实时YZ更新问题
  * Dex2焊机无法切换分别模式
  * 奇异规避路径转弯区路径基准关节角度初始化错误问题

## v3.1.0.18.C130.1230.v1_4 2025-12-30

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1230.v1_4`
  * xarcweld `1.4.11`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 新增
  * 接触寻位: 适配内置信号; 更改了速度参数；cd变量导入导出
  * 增加多层多道指令暂停、继续
* 修复
  * 接触寻位:
    * TSearch前为含转弯区运动指令时，寻位/回退异常的问题；
    * 变量列表中cd类型更新同步的问题；
    * 辅助编程-元素下无法插入cd变量下层参数的问题；
    * CorrOn/CorrOff语法检查未生效的问题；
    * TSearch中回退时速度设定未生效的问题；
    * 正常运行模式下对异常TSearch次数未校验的问题；
    * TSearch和TSearchOff进行寻位校验时报错信息不清晰的问题
  * 圆弧回退停在奇异点时的处理

## v3.1.0.18.C130.1226.v1_4 2025-12-26

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1226.v1_4`
* 修复
  * 间断焊不能正常生效问题
  * 实时YZ方向jog时偏移量更新问题
  * 圆弧奇异规避减少路径生成耗时

## v3.1.0.18.C130.1224.v1_4 2025-12-24

* 版本性质: 协作弧焊2.3版本测试
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1224.v1_4`
  * 控制器弧焊插件 `1.4.9`
  * xMate `5.130.12.0567`
  * xarcweld `1.4.29`
  * xcobotweld `2.3.T11`
* 更新
  * 修复Jira上更新的问题；
  * 修复暂停启动问题；

## v3.1.0.18.C130.1222.v1_4 2025-12-22

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1222.v1_4`
  * 控制器弧焊插件 `1.4.9`
  * xMate `5.130.12.0567`
  * xarcweld `1.4.29`

### 变更 20251222

  * 新增：接触寻位功能
  * 修复多层多道测试问题

## v3.1.0.18.C130.1125.v1_4 2025-11-25

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1125.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.3`
  * xMate `5.130.12.0562`
  * xarcweld `1.4.15`

### 变更 20251125

* 修复
  * 多层多道新Change指令影响坐标系失效、多起点运动崩溃
  * 暂停继续后起弧不运动的问题
  * 圆弧回退判定精度问题导致的回退失败问题

## v3.1.0.18.C130.1119.v1_4 2025-11-19

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1119.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.2`
  * xMate `5.130.12.0562`
  * xarcweld `1.4.15`

### 变更 20251119

* 新增
  * 焊机连接状态读取
  * 升级程序适配导出SDK录制路径
  * 适配沪工焊机
* 修复
  * 调整多层多道偏移轨迹计算策略
  * 部分修复ArcOn-ArcOff之间多条指令时，不起弧的问题（暂停后继续运动的起弧还未解决，所以说是部分修复）
  * SegOff后面运动指令不执行问题；SDK间断焊指令适配起弧等待

## v3.1.0.18.C130.1114.v1_4 2025-11-14

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1114.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.1`

### 变更 20251114

* 新增
  * 针对焊机修改从站断开的日志内容
  * 焊机连接状态
* 修复
  * RL指令执行崩溃问题; 多层多道测试问题修复
  * 启动时等待从站启动时间改为60s

## v3.1.0.18.C130.1031.v1_4 2025-10-31

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1031.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.0`

### 变更 1031

* 新增
  * 多层多道RL指令 & SDK指令
  * 焊机错误码和清焊机警告
  * SDK
    * 运动等待IO指令
    * 读取工具工件名字
* 修复
  * 空运行模式下不限制WMove v100的速度 

## v3.1.1.C130.1015.v1_3 2025-10-15

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.1015.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.4`

### 变更 1015

* 新增：清除报警功能增加LED告警清除行为
* 修复
  * 偶现运动报错后不熄弧的问题
  * 多工位预约未使能任务还能继续运行的问题

## v3.1.0.18.C130.0929.v1_3 2025-09-29

## v3.1.0.18.C130.0925.v1_3 2025-09-25

## v3.1.0.18.C130.0910.v1_3 2025-09-10

## v3.1.1.C130.0825.v1_3 2025-08-25

## v3.1.1.C130.0812.v1_3 2025-08-12

## v3.1.1.C130.0809.v1_2 2025-08-11

## v3.1.1.C130.0801.v1_2 2025-08-01

## v3.1.1.C130.0731.v1_2 2025-07-31

## v3.1.1.C130.0723.v1_2 2025-07-23

## v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14