# 弧焊工艺包版本 CHANGELOG

## v3.1.0.18.C130H.0107.v1_3.1208A

* 修复奇异规避摆动路径生成问题

## v3.1.1.C130H.1217.v1_3.1029D

* 版本性质：问题修复
* 版本号：
  * xCore `v3.1.1.C130H.1217.v1_3.1029D`
  * xarcweld `1.3.5.H1217`

## 变更 1217
  * 修复空运行会摆动的问题
  * 拖动下停止Jog返回拖动状态

## v3.1.1.C130H.1125.v1_3.1029D

* 版本性质: 麦格米特需求开发+问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130H.1125.v1_3.1029D`
  * xarcweld `1.3.5.H1125`
  * xMate `5.130.12.0564`

## 变更 1125

  * 需求：增加拖动下Jog，缩短打开拖动耗时
  * 新增：麦格米特焊机Dex2型号
  * 修复多条焊接运动指令起弧不运动问题、暂停继续后起弧卡住的问题
  * 修复圆弧路径上回退时，由于判定精度问题导致的回退失败
  * 线圈有效长度计算错误

## v3.1.0.18.C130H.1118.v1_3.1029D

* 版本性质：麦格米特需求开发

### 变更 20251118

* 适配末端485透传升级
* 适配SDK支持XYZ平面Jog
* SDK Jog允许自动模式

## v3.1.0.18.C130H.1015.v1_3.1029D

* 版本性质：同时供麦格米特、鸿路使用

### 变更 20251114

* 修复间断焊不起弧问题
* 增加SDK可选择焊机模式
* 版本号去 "HL", 改为 "C130H"

## v3.1.0.18.C130.1015.v1_3.HL.1029D

* 版本性质：鸿路定制版本

### 变更 20251104

* 优化奇异点问题；合并弧焊工艺包 v1.3

## v3.1.0.18.C130.1013.v1_3.HL

* 修复: 大力优化奇异规避功能

## v3.1.0.18.C130.0926.v1_2.HL

* 修复: 打开拖动时允许做奇异规避可达性校验

## v3.1.0.18.C130.0923.v1_2.HL

* 版本性质：鸿路定制版本
* 修复: HMI频繁断连问题

## v3.1.1.C130.0917.v1_2.HL

* 版本性质：鸿路定制版本，合并3.1.1
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0917.v1_2.HL`
  * 控制器插件 `1.2.7.HL_0915`
* 变更: 合并3.1版本弧焊工艺包 (具体版本号: v3.1.1.C130.0915.v1_2)

## v3.0.2.C130.0825.v1_2.HL

### v3.0.2.C130.0825.v1_2.HL_0827 2025-08-27

* 版本性质: 鸿路定制版本
* 版本号
  * xCore `v3.0.2.C130.0825.v1_2.HL`
  * 控制器插件 `1.2.1.HL_0827`
* 变更: 去掉焊接过程中暂停时会保存诊断数据的功能

### v3.0.2.C130.0825.v1_2.HL 2025-08-25

* 版本性质：鸿路涡阳现场调试版本
* 新增
  * 涡阳现场原地焊问题调试: 摆动增加停留位置日志; 每次暂停且处于焊接时，写诊断数据
* 修复
  * 送丝退丝SDK指令不生效问题
  * 持续报错"保存诊断数据中不能运动"的异常

## v3.0.2.C130.0819.v1_2.HL 2025-08-19

* 版本性质：鸿路涡阳现场问题定位
* 新增
  * 焊接时序监控增加对关节速度的监控
  * 通过电机编码器值数值判断机器人是否运动供能

## v3.0.2.C130.0814.v1_2.HL 2025-08-14

* 修复
  *压缩诊断数据时允许运动；临时去掉SDK开始运动时对诊断数据状态的检查

## v3.0.2.C130.0730.v1_2.HL 2025-07-30

* 版本性质：鸿路现场问题定位
* 版本号
  * xCore `v3.0.2.C130.0730.v1_2.HL`
  * 控制器插件 `1.2.1.hl_0730`

### 控制器变更 0730

* 新增
  * 焊接异常状态监控，处于焊接但机器人没有运动超过5秒就强制熄弧，并保存诊断数据
  * 摆动增加周期日志

## v3.0.2.C130.0721.v1_2.HL 2025-07-21

* 版本性质：鸿路定制版本
* 版本号
  * xCore `v3.0.2.C130.0721.v1_2.HL`
  * 控制器插件 `1.2.1.hl_0717`

### 控制器变更 0721

* 修复
  * 无导轨时起机崩溃问题

## v3.0.2.C130.0718.v1_2.HL 2025-07-18

* 版本性质：鸿路定制版本
* 版本号
  * xCore `v3.0.2.C130.0718.v1_2.HL`
  * 控制器插件 `1.2.1.hl_0717`

### 控制器变更 0718

* 新增
  * GIA2导轨拖动
  * 屏蔽力矩传感器电压保护
  * SDK指令增加送丝和退丝

## v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14

* 版本性质：弧焊工艺包v1.2正式版本