# 弧焊工艺包版本 CHANGELOG

## v3.1.1.C130.1015.v1_3 2025-10-15

* 版本性质: v1.3 正式发布版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.1015.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.4`

### 变更 1015

* 新增：清除报警功能增加LED告警清除行为
* 修复
  * 偶现运动报错后不熄弧的问题
  * 多工位预约未使能任务还能继续运行的问题

## v3.1.0.18.C130.0929.v1_3 2025-09-29

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0929.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.4`

### 变更 0929

* 修复
  * 激光寻位+导轨崩溃问题
  * 打开拖动时插入指令问题
  * 三点寻位返回值问题
  * SDK相关测试问题
  * 碰撞解除不生效

## v3.1.0.18.C130.0925.v1_3 2025-09-25

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0925.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.3`

### 变更 0925

* 新增
  * 碰撞后解除检测
  * 波兰语
* 修复
  * 绑定IO和系统IO的冲突检测
  * 全圆路径回退问题
  * 焊接暂停后无法继续运动
  * 激光寻位失败后会崩溃的问题
  * 3点寻位姿态错误
  * 指令有空格、注释等情况下，无法读取点位的问题
  * xService客户端断开连接时可能会死锁的问题，造成后续无法通信
* 合并 v3.1.1.C130.0915.v1_2 上的更改

## v3.1.0.18.C130.0910.v1_3 2025-09-10

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0910.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.2`

### 变更 0910

* 新增
  * 焊枪姿态拖拽
  * 三点计算坐标系指令 GetRefBy3Points
  * 焊接指令速度限制在100mm/s
  * SDK读写RL变量的协议
* 修复
  * 示教器键盘相关问题
  * 部分工艺参数范围修正
  * 部分指令报错信息不准确
  * 多条轨迹下停留时间误计算为0
  * 其余 v3.1.1.C130.0901.v1_2版本上修复的问题；其余Jira bug

## v3.1.1.C130.0825.v1_3 2025-08-25

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0825.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.1`

### 控制器变更 0825

* 新增
  * 输入键盘管理
  * 焊机协议优化
* 修复: 见Jira

## v3.1.1.C130.0812.v1_3 2025-08-12

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0812.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.0`

### 控制器变更 0812

* 新增
  * 合并v3.1.1.C130.0725.v1_2.test版本内容，优化起弧时序，间断焊支持先采样后起弧
  * 末端LED反馈机器人报警功能再整理
  * 全逆解计算接口适配全DH
* 修复
  * Jira bug若干
  * 静态寻位相近点不支持问题

### HMI变更 0812

* 新增
  * GetLaserPos辅助编程
  * 修改工艺参数默认值
  * 设备运行模式切换
  * 工具列表显示精简
* 修复
  * 第一次加载卡顿问题优化

## v3.1.1.C130.0809.v1_2 2025-08-11

* 版本性质: 弧焊工艺包+全DH奇异规避正式发布版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0809.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`
* 新增
  * 道尔芬需求：末端+导轨坐标转世界坐标系计算接口

## v3.1.1.C130.0801.v1_2 2025-08-01

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0801.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`

### 控制器变更 0801

* 修复
  * 运行电弧跟踪崩溃问题
  * 加回麦格米特焊接电源故障位判断
* 新增
  * 协作弧焊多层多道计算接口，3点示教平面

## v3.1.1.C130.0731.v1_2 2025-07-31

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0731.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.3`

### 控制器变更 0731

* 修复
  * 奇异规避报错无法沿路径到达终点
  * SDK连接传感器指令没有设置传感器通信周期问题，导致跟踪抖动
  * 圆弧摆动时，部分参数没有限制的问题，导致圆弧摆不能正常生效

### HM变更 0540

* 修复
  * 升级3.1工程没有转换弧焊指令
  * 诺达佳设备不加载主题，避免开机卡住
  * 部分辅助编程插入的弧焊指令不符合3.1工程要求
* 新增
  * 弧焊RL指令辅助编程增加中文说明
  * 松下增加干伸长

## v3.1.1.C130.0723.v1_2 2025-07-23

* 版本性质：v1.2测试版本; 支持全DH参数奇异规避
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0723.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.2`

### 控制器变更

* 合并v3.1.1版本
* 新增
  * 全DH参数奇异规避功能
  * 焊机连接处增加日志
* 修复
  * 和常规任务、半静态任务一起执行时，焊接指令异常的问题

## v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14

* 版本性质：弧焊工艺包v1.2正式版本