# 弧焊工艺包版本 CHANGELOG

## v3.1.1.C130.0929.v1_2.PL 2025-10-10

* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0929.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.7`
  * HMI `RobotAssist_5.130.12.0561_PL`。 `RobotAssist_5.130.12.0561`不带协作焊接
* 新增: 支持波兰语

## v3.1.1.C130.0925.v1_2 2025-09-25

* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0925.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.7`
* 修复
  * 导轨开启下：静态寻位成功后崩溃问题；
  * 导轨开启下：动态寻位成功后，导轨值错误为0的问题；

## v3.1.1.C130.0915.v1_2 2025-09-15

* 版本性质: 弧焊工艺包v1.2回归版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0915.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.7`
* 修复
  * 多条轨迹下摆动停留时间变为0的问题(BUG-9539)
  * PPtoMain后一处会引起崩溃的问题
* 新增
  * 奥太需求: SDK读取末端相对世界坐标系位姿；读取末端速度

## v3.1.1.C130.0901.v1_2 2025-09-01

* 版本性质: 弧焊工艺包v1.2问题修复回归版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0901.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.6`
* 修复
  * 送丝退丝按键相关问题 (BUG-9662, 9633)
  * 钟摆相关问题 (BUG-9661, 9659)
  * PPtoLine后参数生效问题 (BUG-9630, 9617)
  * 其它bug见Jira
* 新增
  * 奥太需求: 摆动支持左右摆幅不同 (HMI界面未新增, 可通过SDK设置)
  * 奥太需求: SDK触发软急停功能

## v3.1.1.C130.0825.v1_2 2025-08-25

* 版本性质: 摆动+导轨的降速问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0825.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.5`
* 修复
  * 摆动+导轨的降速问题修复

## v3.1.1.C130.0815.v1_2 2025-08-15

* 版本性质: v1.2 协作弧焊测试问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0815.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.5`
* 修复
  * 送气送丝退丝按键生效问题

## v3.1.1.C130.0809.v1_2 2025-08-11

* 版本性质: 弧焊工艺包+全DH奇异规避正式发布版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0809.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`
* 新增
  * 道尔芬需求：末端+导轨坐标转世界坐标系计算接口

## v3.1.1.C130.0801.v1_2 2025-08-01

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0801.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`

### 控制器变更 0801

* 修复
  * 运行电弧跟踪崩溃问题
  * 加回麦格米特焊接电源故障位判断
* 新增
  * 协作弧焊多层多道计算接口，3点示教平面

## v3.1.1.C130.0731.v1_2 2025-07-31

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0731.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.3`

### 控制器变更 0731

* 修复
  * 奇异规避报错无法沿路径到达终点
  * SDK连接传感器指令没有设置传感器通信周期问题，导致跟踪抖动
  * 圆弧摆动时，部分参数没有限制的问题，导致圆弧摆不能正常生效

### HM变更 0540

* 修复
  * 升级3.1工程没有转换弧焊指令
  * 诺达佳设备不加载主题，避免开机卡住
  * 部分辅助编程插入的弧焊指令不符合3.1工程要求
* 新增
  * 弧焊RL指令辅助编程增加中文说明
  * 松下增加干伸长

## v3.1.1.C130.0723.v1_2 2025-07-23

* 版本性质：v1.2测试版本; 支持全DH参数奇异规避
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0723.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.2`

### 控制器变更

* 合并v3.1.1版本
* 新增
  * 全DH参数奇异规避功能
  * 焊机连接处增加日志
* 修复
  * 和常规任务、半静态任务一起执行时，焊接指令异常的问题

## v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14

* 版本性质：弧焊工艺包v1.2正式版本