# 弧焊工艺包版本 CHANGELOG
## v3.1.1.C130.0825.v1_2 2025-08-25
* 版本性质: 摆动+导轨的降速问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0825.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.5`
* 修复
  * 摆动+导轨的降速问题修复

## v3.1.1.C130.0815.v1_2 2025-08-15

* 版本性质: v1.2 协作弧焊测试问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0815.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.5`
* 修复
  * 送气送丝退丝按键生效问题

## v3.1.1.C130.0809.v1_2 2025-08-11

* 版本性质: 弧焊工艺包+全DH奇异规避正式发布版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0809.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`
* 新增
  * 道尔芬需求：末端+导轨坐标转世界坐标系计算接口

## v3.1.1.C130.0801.v1_2 2025-08-01

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0801.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`

### 控制器变更 0801

* 修复
  * 运行电弧跟踪崩溃问题
  * 加回麦格米特焊接电源故障位判断
* 新增
  * 协作弧焊多层多道计算接口，3点示教平面

## v3.1.1.C130.0731.v1_2 2025-07-31

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0731.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.3`

### 控制器变更 0731

* 修复
  * 奇异规避报错无法沿路径到达终点
  * SDK连接传感器指令没有设置传感器通信周期问题，导致跟踪抖动
  * 圆弧摆动时，部分参数没有限制的问题，导致圆弧摆不能正常生效

### HM变更 0540

* 修复
  * 升级3.1工程没有转换弧焊指令
  * 诺达佳设备不加载主题，避免开机卡住
  * 部分辅助编程插入的弧焊指令不符合3.1工程要求
* 新增
  * 弧焊RL指令辅助编程增加中文说明
  * 松下增加干伸长

## v3.1.1.C130.0723.v1_2 2025-07-23

* 版本性质：v1.2测试版本; 支持全DH参数奇异规避
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0723.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.2`

### 控制器变更

* 合并v3.1.1版本
* 新增
  * 全DH参数奇异规避功能
  * 焊机连接处增加日志
* 修复
  * 和常规任务、半静态任务一起执行时，焊接指令异常的问题

## v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14

* 版本性质：弧焊工艺包v1.2正式版本