# 协作弧焊工艺包 CHANGELOG

### v2.3.1.T17 2026-05-18

**控制版本：** v3.1.2.C130.0515.v1_4.rpa

**Hmi版本：** hmi_upgrade_5.130.12.0582_20260515_231_T17

**修复：**

- 修复2.3.1版本发布后金万龙现场反馈的崩溃问题；
- 修复海外反馈的三个卡顿问题：300点位程序手柄同步卡顿或失败、300点位刷新编程列表卡顿、300点位启动后执行时卡顿；
- 优化在300点位下启动、复位、更新工艺参数引起的卡顿；
- 修复2.3.1版本发布时遗留的激光问题；
- 修复2.3.1版本发布时遗留的其他一些问题；

### v2.3.1 2026-04-03

  **修复：**  

- 合并原有的2.3、2.2、2.4版本，形成统一版本； 
-  支持弧焊1.4的功能； 
-  优化多层多道使用问题； 
-  优化间断焊的使用问题；
-   优化多层多道+奇异规避的使用问题； 
-   修复了测试部回归时，发现的历史遗留问题； 
-   规范了界面上输入参数范围和使用规则；  
-   优化摆动参数编辑弹窗，统一摆动参数显示逻辑；  

### v2.4（海外客户定制版本）

**新增：**

- 适配新手柄-奇洛手柄；

-  增加焊机手工焊模式；
- 调整高级界面样式，增加手工焊开关;



### v2.3

  **新增：** 

- 原有多层多道功能优化；
- 圆弧多层多道； 
- 圆弧和直线混合使用多层多道；
- 支持层道间连续执行或者非连续执行选项；  
- 支持运动至起弧点功能； 
-  增加编程页面支持逻辑暂停功能  

**修复**

-  修复多层多道生成大层道时卡顿问题；    



### v2.2.1

**新增：**

- 增加Jog按钮，Jog界面内可切换至锁定工具姿态拖动
- 合并间断焊功能；
- 多层多道、电弧跟踪TCP方向一致；
-  监视界面增加工具姿态显示；
-  协作弧焊编程界面，增加指令复制粘贴功能；
- 协作弧焊编程界面，程序增加一列，用于增加注释功能；
- 修复协作弧焊英文翻译问题；
- 增加运动指令转弯区半径单独设置窗口；
- EtherCAT总线通讯，焊机连接状态显示，示教器恢复焊机报警；
- 一元化设置，下发电压修正数值，电压显示。
- 增加“急停复位接口”功能，顶部栏清除报警按钮能清理报错信息;
- 手柄功能适配;

**修复：**

- 协作弧焊焊机模式和弧焊不匹配问题，根据弧焊json配置来获取；
- 修复外部通信IO绑定时，无法绑定DI0的问题；



### v2.2 

**新增：**

- 宝威手柄适配开发（摇杆及按键）
- 升级手柄软件方式调整（1201麦米提出，不使用烧录线，直接机器人末端传升级文件）
- 麦米焊机JOB调用模式
-  消除系列报错问题，开机无焊机的报错及摇杆Jog中出现的误报（BUG）

**修复：**

- 优化焊机模式显示；
- 优化麦格米特一元化，电压设置界面范围；

### v2.1.3 

**新增功能**

- 适配宝威手柄（麦格米特定制手柄）

**修复：**

- 优化麦格米特定制名称修改；

- 修复麦格米特提出的一些问题;



### v2.1.2   2025-09-05

* 版本性质: 新需求开发、原有功能优化、修复原v2.1.1及以前版本回归问题、合并xCore控制器3.1.1版本；
* 版本号：
  * xCore：`v3.1.1.C130.0901.v1_2`
  * 弧焊控制器插件：`1.2.6`
  * 弧焊工艺包插件：`1.2.91`
  * 协作弧焊工艺包插件：`2.1.2`
* 修复问题：
  * 修复多层多道参数由多改少修改后偶尔崩溃问题；
  * 修复开启电弧跟踪功能，关闭摆动设置，程序不执行。
  * 手柄初次连接切换界面会触发关闭手柄功能的问题以及选中切换的状态；
  * 修复搬运姿态启动时，不会更新底部拖拽状态问题；
  * 修复激光寻位成功后，继续运动时，直接点击复位，未能清空程序问题；
* 新增功能：
  * 多层多道编程优化：修改原有辅助点编程方式，增加三点定义辅助面；
  * 监控界面增加层道位置显示；
  * 多层多道执行窗口，增加“**运动至**”起弧点按钮；
  * 多层多道设置，增加连续运行、点按“继续执行”按钮执行；
  * 增加地轨速度调节选项，和主界面右上角Jog速度保持一致;
  * 协作弧焊，增加空运行模式，在系统高级设置里面打开；
  * 多层多道，增加焊道反向执行；
  * 增加协作焊接添加奇异点规避功能；
  * 焊接速度支持单位切换：单位可以从mm/s,切换到cm/min；
  * 协作弧焊界面，点击退出增加二次弹窗确认；
  * 启动 暂停 复位 的逻辑执行中的话，增加弹窗提示，防止暴力多次点击卡死；
  * 增加程序执行时，保存副本功能，支持保存最后一次执行的程序;
* 原有功能修改：
  * 多层多道参数设置修改，优化调整参数设置界面，分别显示工艺设置和偏移设置；
  * 旋转角度命名修改：更改为前进角旋转和工作角旋转；
  * 对包含多层多道的工艺参数，若关闭多层多道功能，工艺参数置灰，不生效，禁止使用和修改;
  * 协作弧焊编程界面不允许编辑摆动参数；
  * 手柄：“按钮拖拽模式”、“自由拖拽模式”显示；
  * 手柄：界面显示 “直线、圆弧”模式切换；



# 弧焊工艺包版本 CHANGELOG

## v3.1.1.C130.0901.v1_2 2025-09-01

* 版本性质: 弧焊工艺包v1.2问题修复回归版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0901.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.6`
* 修复
  * 送丝退丝按键相关问题 (BUG-9662, 9633)
  * 钟摆相关问题 (BUG-9661, 9659)
  * PPtoLine后参数生效问题 (BUG-9630, 9617)
  * 其它bug见Jira
* 新增
  * 奥太需求: 摆动支持左右摆幅不同 (HMI界面未新增, 可通过SDK设置)
  * 奥太需求: SDK触发软急停功能

## v3.1.1.C130.0825.v1_2 2025-08-25

* 版本性质: 摆动+导轨的降速问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0825.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.5`
* 修复
  * 摆动+导轨的降速问题修复

## v3.1.1.C130.0815.v1_2 2025-08-15

* 版本性质: v1.2 协作弧焊测试问题修复
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0815.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.5`
* 修复
  * 送气送丝退丝按键生效问题

## v3.1.1.C130.0809.v1_2 2025-08-11

* 版本性质: 弧焊工艺包+全DH奇异规避正式发布版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0809.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`
* 新增
  * 道尔芬需求：末端+导轨坐标转世界坐标系计算接口

## v3.1.1.C130.0801.v1_2 2025-08-01

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0801.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`

### 控制器变更 0801

* 修复
  * 运行电弧跟踪崩溃问题
  * 加回麦格米特焊接电源故障位判断
* 新增
  * 协作弧焊多层多道计算接口，3点示教平面

## v3.1.1.C130.0731.v1_2 2025-07-31

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0731.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.3`

### 控制器变更 0731

* 修复
  * 奇异规避报错无法沿路径到达终点
  * SDK连接传感器指令没有设置传感器通信周期问题，导致跟踪抖动
  * 圆弧摆动时，部分参数没有限制的问题，导致圆弧摆不能正常生效

### HM变更 0540

* 修复
  * 升级3.1工程没有转换弧焊指令
  * 诺达佳设备不加载主题，避免开机卡住
  * 部分辅助编程插入的弧焊指令不符合3.1工程要求
* 新增
  * 弧焊RL指令辅助编程增加中文说明
  * 松下增加干伸长

## v3.1.1.C130.0723.v1_2 2025-07-23

* 版本性质：v1.2测试版本; 支持全DH参数奇异规避
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0723.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.2`

### 控制器变更

* 合并v3.1.1版本
* 新增
  * 全DH参数奇异规避功能
  * 焊机连接处增加日志
* 修复
  * 和常规任务、半静态任务一起执行时，焊接指令异常的问题

## v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14

* 版本性质：弧焊工艺包v1.2正式版本