# 弧焊工艺包版本 CHANGELOG

## v3.1.0.18.C130.0121.v1_4_manual

* 版本性质: 手工焊功能测试版本
* 新增
  * 手工焊功能

## v3.1.0.18.C130.0121.v1_4 2026-01-21

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0121.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.14`
  * xarcweld `1.4.34`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 修复
  * 摆动停止时偶现控制器断连问题
  * 多层多道偏移基准点位问题 (激光寻位+多层多道配合使用的场景)
  * 偶现暂停继续后不摆动问题 (采样阶段被打断)
  * 摆动大转弯区开摆动报错
  * 间断焊分割问题
  * GetLaserPos RL指令逻辑
  * 焊接IO 支持手工焊测试问题修复
* 新增
  * 伯乐焊机支持工作模式和双脉冲模式

## v3.1.0.18.C130.0114.v1_4 2026-01-14

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0114.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.13`
  * xarcweld `1.4.32`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 修复
  * 接触寻位问题修复
    * 回退补偿，原轨迹重复补偿
    * TSearch不允许上一步
    * 适配PPtoLine
  * 间断焊
    * 完善报错
    * 段数为1时的分割方式
    * 非焊接段可能起弧问题
  * 激光寻位不运动问题
  * 多层多道
    * 臂角选择更新问题
    * 可达性校验补充点位索引
  * 重构实时摆动调整YZ jog
  * 去除EtherCAT连接错误仅上报一次的设置
* 合并
  * 完整合并麦格米特特性 (支持拖动下Jog)

## v3.1.0.18.C130.0107.v1_4 2026-01-07

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0107.v1_4`
  * 弧焊插件 `1.4.12`
  * xarcweld `1.4.31`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 新增
  * 间断焊优化SDK适配
  * 接触寻位 GetSearchPos指令 (RL&SDK)
* 修复
  * 接触寻位测试问题修复
  * 多层多道:
    * 暂停继续相关问题修复
    * 不可达时崩溃问题
  * 摆动状态实时YZ更新问题
  * Dex2焊机无法切换分别模式
  * 奇异规避路径转弯区路径基准关节角度初始化错误问题

## v3.1.0.18.C130.1230.v1_4 2025-12-30

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1230.v1_4`
  * xarcweld `1.4.11`
  * xMate `5.130.12.0573`
* 新增
  * 接触寻位: 适配内置信号; 更改了速度参数；cd变量导入导出
  * 增加多层多道指令暂停、继续
* 修复
  * 接触寻位:
    * TSearch前为含转弯区运动指令时，寻位/回退异常的问题；
    * 变量列表中cd类型更新同步的问题；
    * 辅助编程-元素下无法插入cd变量下层参数的问题；
    * CorrOn/CorrOff语法检查未生效的问题；
    * TSearch中回退时速度设定未生效的问题；
    * 正常运行模式下对异常TSearch次数未校验的问题；
    * TSearch和TSearchOff进行寻位校验时报错信息不清晰的问题
  * 圆弧回退停在奇异点时的处理

## v3.1.0.18.C130.1226.v1_4 2025-12-26

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1226.v1_4`
* 修复
  * 间断焊不能正常生效问题
  * 实时YZ方向jog时偏移量更新问题
  * 圆弧奇异规避减少路径生成耗时

## v3.1.0.18.C130.1224.v1_4 2025-12-24

* 版本性质: 协作弧焊2.3版本测试
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1224.v1_4`
  * 控制器弧焊插件 `1.4.9`
  * xMate `5.130.12.0567`
  * xarcweld `1.4.29`
  * xcobotweld `2.3.T11`
* 更新
  * 修复Jira上更新的问题；
  * 修复暂停启动问题；

## v3.1.0.18.C130.1222.v1_4 2025-12-22

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1222.v1_4`
  * 控制器弧焊插件 `1.4.9`
  * xMate `5.130.12.0567`
  * xarcweld `1.4.29`

### 变更 20251222

  * 新增：接触寻位功能
  * 修复多层多道测试问题

## v3.1.0.18.C130.1125.v1_4 2025-11-25

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1125.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.3`
  * xMate `5.130.12.0562`
  * xarcweld `1.4.15`

### 变更 20251125

* 修复
  * 多层多道新Change指令影响坐标系失效、多起点运动崩溃
  * 暂停继续后起弧不运动的问题
  * 圆弧回退判定精度问题导致的回退失败问题

## v3.1.0.18.C130.1119.v1_4 2025-11-19

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1119.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.2`
  * xMate `5.130.12.0562`
  * xarcweld `1.4.15`

### 变更 20251119

* 新增
  * 焊机连接状态读取
  * 升级程序适配导出SDK录制路径
  * 适配沪工焊机
* 修复
  * 调整多层多道偏移轨迹计算策略
  * 部分修复ArcOn-ArcOff之间多条指令时，不起弧的问题（暂停后继续运动的起弧还未解决，所以说是部分修复）
  * SegOff后面运动指令不执行问题；SDK间断焊指令适配起弧等待

## v3.1.0.18.C130.1114.v1_4 2025-11-14

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1114.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.1`

### 变更 20251114

* 新增
  * 针对焊机修改从站断开的日志内容
  * 焊机连接状态
* 修复
  * RL指令执行崩溃问题; 多层多道测试问题修复
  * 启动时等待从站启动时间改为60s

## v3.1.0.18.C130.1031.v1_4 2025-10-31

* 版本性质: v1.4测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.1031.v1_4`
  * 控制器插件 `1.4.0`

### 变更 1031

* 新增
  * 多层多道RL指令 & SDK指令
  * 焊机错误码和清焊机警告
  * SDK
    * 运动等待IO指令
    * 读取工具工件名字
* 修复
  * 空运行模式下不限制WMove v100的速度 

## v3.1.1.C130.1015.v1_3 2025-10-15

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.1015.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.4`

### 变更 1015

* 新增：清除报警功能增加LED告警清除行为
* 修复
  * 偶现运动报错后不熄弧的问题
  * 多工位预约未使能任务还能继续运行的问题

## v3.1.0.18.C130.0929.v1_3 2025-09-29

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0929.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.4`

### 变更 0929

* 修复
  * 激光寻位+导轨崩溃问题
  * 打开拖动时插入指令问题
  * 三点寻位返回值问题
  * SDK相关测试问题
  * 碰撞解除不生效

## v3.1.0.18.C130.0925.v1_3 2025-09-25

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0925.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.3`

### 变更 0925

* 新增
  * 碰撞后解除检测
  * 波兰语
* 修复
  * 绑定IO和系统IO的冲突检测
  * 全圆路径回退问题
  * 焊接暂停后无法继续运动
  * 激光寻位失败后会崩溃的问题
  * 3点寻位姿态错误
  * 指令有空格、注释等情况下，无法读取点位的问题
  * xService客户端断开连接时可能会死锁的问题，造成后续无法通信
* 合并 v3.1.1.C130.0915.v1_2 上的更改

## v3.1.0.18.C130.0910.v1_3 2025-09-10

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.0.18.C130.0910.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.2`

### 变更 0910

* 新增
  * 焊枪姿态拖拽
  * 三点计算坐标系指令 GetRefBy3Points
  * 焊接指令速度限制在100mm/s
  * SDK读写RL变量的协议
* 修复
  * 示教器键盘相关问题
  * 部分工艺参数范围修正
  * 部分指令报错信息不准确
  * 多条轨迹下停留时间误计算为0
  * 其余 v3.1.1.C130.0901.v1_2版本上修复的问题；其余Jira bug

## v3.1.1.C130.0825.v1_3 2025-08-25

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0825.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.1`

### 控制器变更 0825

* 新增
  * 输入键盘管理
  * 焊机协议优化
* 修复: 见Jira

## v3.1.1.C130.0812.v1_3 2025-08-12

* 版本性质: v1.3测试版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0812.v1_3`
  * 控制器插件 `1.3.0`

### 控制器变更 0812

* 新增
  * 合并v3.1.1.C130.0725.v1_2.test版本内容，优化起弧时序，间断焊支持先采样后起弧
  * 末端LED反馈机器人报警功能再整理
  * 全逆解计算接口适配全DH
* 修复
  * Jira bug若干
  * 静态寻位相近点不支持问题

### HMI变更 0812

* 新增
  * GetLaserPos辅助编程
  * 修改工艺参数默认值
  * 设备运行模式切换
  * 工具列表显示精简
* 修复
  * 第一次加载卡顿问题优化

## v3.1.1.C130.0809.v1_2 2025-08-11

* 版本性质: 弧焊工艺包+全DH奇异规避正式发布版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0809.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`
* 新增
  * 道尔芬需求：末端+导轨坐标转世界坐标系计算接口

## v3.1.1.C130.0801.v1_2 2025-08-01

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0801.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.4`

### 控制器变更 0801

* 修复
  * 运行电弧跟踪崩溃问题
  * 加回麦格米特焊接电源故障位判断
* 新增
  * 协作弧焊多层多道计算接口，3点示教平面

## v3.1.1.C130.0731.v1_2 2025-07-31

* 版本性质：v1.2问题修复迭代版本
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0731.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.3`

### 控制器变更 0731

* 修复
  * 奇异规避报错无法沿路径到达终点
  * SDK连接传感器指令没有设置传感器通信周期问题，导致跟踪抖动
  * 圆弧摆动时，部分参数没有限制的问题，导致圆弧摆不能正常生效

### HM变更 0540

* 修复
  * 升级3.1工程没有转换弧焊指令
  * 诺达佳设备不加载主题，避免开机卡住
  * 部分辅助编程插入的弧焊指令不符合3.1工程要求
* 新增
  * 弧焊RL指令辅助编程增加中文说明
  * 松下增加干伸长

## v3.1.1.C130.0723.v1_2 2025-07-23

* 版本性质：v1.2测试版本; 支持全DH参数奇异规避
* 版本号
  * xCore `v3.1.1.C130.0723.v1_2`
  * 控制器插件 `1.2.2`

### 控制器变更

* 合并v3.1.1版本
* 新增
  * 全DH参数奇异规避功能
  * 焊机连接处增加日志
* 修复
  * 和常规任务、半静态任务一起执行时，焊接指令异常的问题

## v3.0.2.C130.0714.v1_2 2025-07-14

* 版本性质：弧焊工艺包v1.2正式版本