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Public 属性 | 所有成员列表
rokae::clr::PulseLCommand类 参考

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`#include <data_types_cli.hpp>`

## Public 属性
CartesianPosition | cartTarget
| 目标笛卡尔点位 更多...
CartesianPosition::Offset | cartTargetOffset
| 笛卡尔目标点偏移选项 更多...
int | speed
| 机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed 更多...
double | rotSpeed
| 空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...
int | zone
| 转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone 更多...
String | customInfo
| 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来 更多...
String | signalName
| 信号名称, 比如 "DO0_0" 更多...
double | periodWidth
| 周期宽度, 相邻两次DO信号置高的路径长度，单位毫米, 范围 [0.01, 10000], 同时要求不小于末端线速度[mm/s] * 0.004s 更多...
double | pulseTime
| 脉冲时长, DO信号置高后维持的时长, 单位秒, 范围 [0.002, 10] 更多...

## 详细描述

PulseL运动指令

在文件 data_types_cli.hpp 第 448 行定义.

## 构造及析构函数说明

## ◆ PulseLCommand()

rokae::clr::PulseLCommand::PulseLCommand | ( |  | ) |
| inline

在文件 data_types_cli.hpp 第 481 行定义.

## 类成员变量说明

## ◆ cartTarget

CartesianPosition rokae::clr::PulseLCommand::cartTarget

目标笛卡尔点位

在文件 data_types_cli.hpp 第 452 行定义.

## ◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::PulseLCommand::cartTargetOffset

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp 第 454 行定义.

## ◆ customInfo

String rokae::clr::PulseLCommand::customInfo

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 data_types_cli.hpp 第 463 行定义.

## ◆ periodWidth

double rokae::clr::PulseLCommand::periodWidth

周期宽度, 相邻两次DO信号置高的路径长度，单位毫米, 范围 [0.01, 10000], 同时要求不小于末端线速度[mm/s] * 0.004s

在文件 data_types_cli.hpp 第 473 行定义.

## ◆ pulseTime

double rokae::clr::PulseLCommand::pulseTime

脉冲时长, DO信号置高后维持的时长, 单位秒, 范围 [0.002, 10]

在文件 data_types_cli.hpp 第 478 行定义.

## ◆ rotSpeed

double rokae::clr::PulseLCommand::rotSpeed

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 data_types_cli.hpp 第 459 行定义.

## ◆ signalName

String rokae::clr::PulseLCommand::signalName

信号名称, 比如 "DO0_0"

在文件 data_types_cli.hpp 第 468 行定义.

## ◆ speed

int rokae::clr::PulseLCommand::speed

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed

在文件 data_types_cli.hpp 第 456 行定义.

## ◆ zone

int rokae::clr::PulseLCommand::zone

转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone

在文件 data_types_cli.hpp 第 461 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

- data_types_cli.hpp