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Public 成员函数 | 所有成员列表
rokae::clr::StandardRobot类 参考

工业六轴机器人 更多...

`#include <robot_cli.hpp>`

类 rokae::clr::StandardRobot 继承关系图:

## Public 成员函数
| StandardRobot ()
| 默认构造，需调用connectToRobot(remoteIP)初始化
| StandardRobot (String^ remoteIP)
| 创建机器人实例并建立连接，适用机型: 工业六轴 更多...
| StandardRobot (String^ remoteIP, String^ localIP)
| 创建机器人实例并建立连接，适用机型: 工业六轴 更多...
void | enableCollisionDetection (array< double >^ sensitivity, double fallback, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置碰撞检测相关参数, 打开碰撞检测功能。工业机型只支持stop1（安全停止） 更多...
void | disableCollisionDetection ([Out] ErrorCode^% ec)
| 关闭碰撞检测功能 更多...
void | setAvoidSingularity (AvoidSingularityMethod method, bool enable, double limit, [Out] ErrorCode^% ec)
| 打开/关闭奇异点规避功能。三种方式都支持 更多...
bool | getAvoidSingularity (AvoidSingularityMethod method, [Out] ErrorCode^% ec)
| 查询是否处于规避奇异点的状态 更多...
Public 成员函数 继承自 rokae::clr::BaseRobot
virtual | ~BaseRobot ()
| Deconstructor
void | connectToRobot ([Out] ErrorCode^% ec)
| 连接到机器人。机器人地址为创建StandardRobot实例时传入的 更多...
void | connectToRobot (String^ remoteIP)
| 建立与机器人的连接。 更多...
void | connectToRobot (String^ remoteIP, String^ localIP)
| 建立与机器人的连接。 更多...
void | disconnectFromRobot ([Out] ErrorCode^% ec)
| 断开与机器人连接。断开前会停止机器人运动, 请注意安全。 更多...
void | setConnectionHandler (ConnectionHandlerDelegate^ handler)
| 设置连接断开回调函数 更多...
Info | robotInfo ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询机器人基本信息 更多...
String | sdkVersion ()
| 查询xCoreSDK版本 更多...
PowerState | powerState ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询机器人上下电以及急停状态 更多...
void | setPowerState (Boolean on, [Out] ErrorCode^% ec)
| 机器人上下电。注: 只有无外接使能开关或示教器的机器人才能手动模式上电。 更多...
OperateMode | operateMode ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询机器人当前操作模式 更多...
void | setOperateMode (OperateMode mode, [Out] ErrorCode^% ec)
| 切换手自动模式 更多...
void | rebootSystem ([Out] ErrorCode^% ec)
| 重启工控机 注：在自动模式、下电状态、运动和非空闲状态不允许重启操作 更多...
void | setHmiDisconnectBehaviour (int behaviour, int detect_time, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置HMI断开连接后控制器的行为 更多...
void | getHmiDisconnectBehaviour (int % behaviour, int % detect_time, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取HMI断开连接后控制器的行为 更多...
OperationState | operationState ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询机器人当前运行状态 (空闲, 运动中, 拖动开启等) 更多...
array< double > | jointPos ([Out] ErrorCode^% ec)
| 机器人当前轴角度 [rad], 机器人本体以及外部轴（若有）。 导轨[m] 更多...
array< double > | jointVel ([Out] ErrorCode^% ec)
| 机器人当前关节速度 [rad/s], 机器人本体以及外部轴（若有）。 导轨[m/s] 更多...
array< double > | jointTorque ([Out] ErrorCode^% ec)
| 关节力传感器数值 [Nm] 更多...
array< double > | posture (CoordinateType ct, [Out] ErrorCode^% ec)
| 获取机器人法兰或末端的当前位姿 更多...
CartesianPosition | cartPosture (CoordinateType ct, [Out] ErrorCode^% ec)
| 获取机器人法兰或末端的当前位姿 更多...
array< double > | baseFrame ([Out] ErrorCode^% ec)
| 读取基坐标系, 相对于世界坐标系 更多...
Toolset | toolset ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询当前工具工件组信息. 更多...
void | setToolset (Toolset^ toolset, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置工具工件组信息。 更多...
void | setToolset (System::String^ toolName, System::String^ wobjName, [Out] ErrorCode^% ec)
| 使用已创建的工具和工件，设置工具工件组信息 更多...
void | setBaseFrame (Frame^ frame, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置基坐标系, 设置后仅保存数值，重启控制器后生效 更多...
void | setMotionControlMode (MotionControlMode mode, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置运动控制模式. 更多...
void | moveReset ([Out] ErrorCode^% ec)
| 运动重置, 清空已发送的运动指令, 清除执行信息。 Robot类在初始化时会调用一次运动重置。RL程序和SDK运动指令切换控制，需要先运动重置。 更多...
void | stop ([Out] ErrorCode^% ec)
| 暂停机器人运动; 暂停后可调用moveStart()继续运动。若需要完全停止，不再执行已添加的指令，可调用moveReset() 更多...
void | executeCommand (MoveCommand::Type type, List< MoveCommand^>^ cmd, [Out] ErrorCode^% ec)
| 执行单条或多条运动指令，调用后机器人立刻开始运动 更多...
void | moveAppend (MoveCommand::Type type, List< MoveCommand^>^ cmd, System::String^% cmdId, [Out] ErrorCode^% ec)
| 添加单条或多条运动指令, 添加后调用moveStart()开始运动 更多...
void | moveAppend (MoveCommand::Type type, MoveCommand^ cmd, System::String^% cmdId, [Out] ErrorCode^% ec)
| 下发单条运动指令 更多...
void | moveAppend (List< ArcWelding::ArcWeldingCommand^>^ cmds, System::String^% cmdId, [Out] ErrorCode^% ec)
| 添加单条或多条焊接指令 更多...
void | moveAppend (PulseLCommand^ cmd, System::String^% cmdId, [Out] ErrorCode^% ec)
| 添加PulseL指令 更多...
void | moveAppend (ArcWelding::ArcWeldingCommand^ cmd, System::String^% cmdId, [Out] ErrorCode^% ec)
| 添加单条焊接指令 更多...
void | setDefaultSpeed (int speed, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设定默认运动速度，初始值为100。该数值表示末端最大线速度(单位mm/s), 自动计算对应关节速度。 关节速度百分比划分为5个的范围: < 100 10% 100 ~ 200 30% 200 ~ 500 50% 500 ~ 800 80% > 800 100% 空间旋转速度为200°/s 更多...
void | setDefaultZone (int zone, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设定默认转弯区。初始值为为0 (fine, 无转弯区)。该数值表示运动最大转弯区半径(单位:mm), 自动计算转弯百分比 转弯百分比划分4个范围: < 1 0 (fine) 1 ~ 20 10 % 20 ~ 60 30 % > 60 100 % 更多...
void | setDefaultConfOpt (bool forced, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置是否使用轴配置数据(confData)计算逆解。初始值为false 更多...
void | moveStart ([Out] ErrorCode^% ec)
| 开始/继续运动 更多...
void | setMaxCacheSize (int number, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置最大缓存指令个数，指发送到控制器待规划的路径点个数，允许的范围[1,300]，初始值为30。 更多...
void | adjustSpeedOnline (double scale, [Out] ErrorCode^% ec)
| 动态调整机器人运动速率，非实时模式时生效。 更多...
void | getAcceleration (double% acc, double% jerk, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取当前加/减速度和加加速度 更多...
void | adjustAcceleration (double acc, double jerk, [Out] ErrorCode^% ec)
| 调节运动加/减速度和加加速度。如果在机器人运动中调用，当前正在执行的指令不生效，下一条指令生效 更多...
EventInfo | queryEventInfo (Event eventType, [Out] ErrorCode^% ec)
| 查询事件信息。 更多...
void | resetMoveInfoWatch ([Out] ErrorCode^% ec)
| 重置运动信息监听 更多...
void | setEventWatcher (Event eventType, EventCallbackDelegate^ callback, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置接收事件的回调函数。 更多...
void | startJog (JogSpace space, double rate, double step, unsigned index, bool direction, [Out] ErrorCode^% ec)
| 开始jog机器人，需要切换到手动操作模式。调用此接口并且机器人开始运动后，无论机器人是否已经自行停止，都必须调用stop()来结束jog操作，否则机器人会一直处于jog的运行状态。 更多...
void | clearServoAlarm ([Out] ErrorCode^% ec)
| 清除伺服报警 更多...
void | triggerSoftEstop (bool enable, [Out] ErrorCode ^% ec)
| 触发/恢复软急停状态 更多...
List< LogInfo^> | queryControllerLog (unsigned count, LogInfo::Level level, [Out] ErrorCode^% ec)
| 查询控制器最新的日志 更多...
void | setDI (unsigned int board, unsigned int port, bool state, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置数字量输入信号，仅当输入仿真模式打开时可以设置(见setSimulationMode()) 更多...
bool | getDI (unsigned int board, unsigned int port, [Out] ErrorCode^% ec)
| 查询数字量输入信号值 更多...
void | setDO (unsigned int board, unsigned int port, bool state, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置数字量输出信号值 更多...
bool | getDO (unsigned int board, unsigned int port, [Out] ErrorCode^% ec)
| 查询数字输出量信号值 更多...
double | getAI (unsigned board, unsigned port, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取模拟量输入信号值 更多...
void | setAO (unsigned board, unsigned port, double value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置模拟量输出信号 更多...
void | setSimulationMode (bool state, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置输入仿真模式 更多...
void | readRegister (System::String^ name, List< bool >^% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取bit/bool类型寄存器数组。 更多...
void | readRegister (System::String^ name, List< int >^% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取int16/int32类型寄存器数组。 更多...
void | readRegister (System::String^ name, List< float >^% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取float类型寄存器数组。 更多...
void | readRegister (System::String^ name, unsigned index, bool% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取bit/bool类型寄存器值。可读取单个寄存器，或按索引读取寄存器数组 更多...
void | readRegister (System::String^ name, unsigned index, int% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取int16/int32类型寄存器值。可读取单个寄存器，或按索引读取寄存器数组 更多...
void | readRegister (System::String^ name, unsigned index, float% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取float类型寄存器值。可读取单个寄存器，或按索引读取寄存器数组 更多...
void | writeRegister (System::String^ name, unsigned index, bool value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 写bool/bit类型寄存器值。可写入单个寄存器，或按索引写入寄存器数组中某一元素。 更多...
void | writeRegister (System::String^ name, unsigned index, Int32 value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 写byte/int16/int32寄存器值。可写入单个寄存器，或按索引写入寄存器数组中某一元素。 更多...
void | writeRegister (System::String^ name, unsigned index, float value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 写float类型寄存器值。可写入单个寄存器，或按索引写入寄存器数组中某一元素。 更多...
void | writeRegister (System::String^ name, unsigned index, array< bool >^ value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 写bool/bit类型寄存器数组 更多...
void | writeRegister (System::String^ name, unsigned index, array< int >^ value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 写int16/int32类型寄存器数组。 更多...
void | writeRegister (System::String^ name, unsigned index, array< float >^ value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 写float类型寄存器数组。 更多...
void | startReceiveRobotState_Nrt (int interval, List< String ^> ^ extend_fields, int port, [Out] ErrorCode^% ec)
| 打开机器人非实时状态数据发送功能。 与startReceiveRobotState()有所区别，这个状态数据是非实时的，通过TCP发送，机器人作为服务端，检测到 客户端连接后开始发送。发送的数据分为固定数据和扩展数据两部分。 关机设置保存，下次开机自启动 更多...
void | stopReceiveRobotState_Nrt ([Out] ErrorCode^% ec)
| 关闭机器人非实时状态数据发送功能。
int | queryStateDataPublisherServerInfo (List< String ^> ^ client_addr, [Out] ErrorCode^% ec)
| 查询状态数据发布服务端信息 更多...
List< RLProjectInfo^> | projectsInfo ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询工控机中RL工程名称及任务 更多...
void | loadProject (String^ name, System::Collections::Generic::List< System::String^>^ tasks, [Out] ErrorCode^% ec)
| 加载工程 更多...
void | ppToMain ([Out] ErrorCode^% ec)
| 程序指针跳转到main。调用后，等待控制器解析完工程后返回，阻塞时间视工程大小而定，超时时间设定为10秒。 更多...
void | runProject ([Out] ErrorCode^% ec)
| 开始运行当前加载的工程 更多...
void | pauseProject ([Out] ErrorCode^% ec)
| 暂停运行工程 更多...
void | setProjectRunningOpt (double rate, bool loop, [Out] ErrorCode^% ec)
| 更改工程的运行速度和循环模式 更多...
void | importProject (String^ file_path, bool overwrite, size_t max_size, [Out] ErrorCode^% ec)
| 从sdk导入RL工程（压缩包） 更多...
void | removeProject (String^ project_name, bool remove_all, [Out] ErrorCode^% ec)
| 从sdk删除RL工程 更多...
List< WorkToolInfo^> | toolsInfo ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询当前加载工程的工具信息 更多...
List< WorkToolInfo^> | wobjsInfo ([Out] ErrorCode^% ec)
| 查询当前加载工程的工件信息 更多...
void | setRailParameter (System::String^ name, Frame^ value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置导轨基坐标系 更多...
void | setRailParameter (System::String^ name, System::String^ value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置导轨名称 更多...
void | setRailParameter (System::String^ name, double value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置导轨参数 更多...
void | setRailParameter (System::String^ name, bool value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 打开关闭导轨 更多...
void | setRailParameter (System::String^ name, array< double >^ value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置导轨软限位和运动范围 更多...
void | setRailParameter (System::String^ name, int value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置导轨参数 更多...
void | getRailParameter (System::String^ name, bool% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取导轨是否打开 更多...
void | getRailParameter (System::String^ name, String^% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取导轨名称 更多...
void | getRailParameter (System::String^ name, Frame^% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取导轨基座标系 更多...
void | getRailParameter (System::String^ name, int% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取导轨参数 更多...
void | getRailParameter (System::String^ name, double% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取导轨参数 更多...
void | getRailParameter (System::String^ name, array< double >^% value, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取导轨软限位和运动范围 更多...
int | getStateData (String^ name, array< double >^% data)
| 读取机器人状态数据,注意传入的data类型要和数据类型一致。 支持的数据名称及数组长度 关节角度[rad]"q_m" | DoF 关节速度[rad/s]"dq_m" | DoF 关节力矩[Nm]"tau_m" | DoF 电机位置"theta_m" | DoF 电机位置微分"theta_vel_m" | DoF 电机转矩"motor_tau" | DoF 末端位姿, 相对于外部坐标系 [X,Y,Z,Rx,Ry,Rz]"pos_abc_m" | 6 末端位姿, 相对于外部坐标系, 行优先齐次变换矩阵"pos_m" | 16 外部轴角度[rad] 导轨[m]"ex_q_m" | 6 外部轴速度[rad/s] 导轨[m/s]"ex_dq_m" | 6 外部轴电机位置"ex_motor_m" | 6 更多...
int | getStateData (String^ name, UInt64% data)
| 读取机器人状态数据 支持的数据名称 时间戳,精确到微秒"ts" 更多...
int | getStateData (String^ name, double% data)
| 读取机器人状态数据 支持的数据名称 臂角[rad]"psi_m" 更多...
void | stopReceiveRobotState ()
| 停止接收实时状态数据，同时控制器停止发送。可用于重新设置要接收的状态数据。
unsigned | updateRobotState (int timeout_ms)
| 接收一次机器人状态数据，在每周期读取数据前，需调用此函数。阻塞等待收到新数据，或超时返回。 建议按照设定的发送频率来调用，以获取最新的数据 更多...
void | configNtp (System::String^ server_ip, [Out] ErrorCode^% ec)
| 配置NTP 更多...
void | syncTimeWithServer ([Out] ErrorCode^% ec)
| 手动同步一次时间，远端IP是通过configNtp配置的。耗时几秒钟，阻塞等待同步完成，接口预设的超时时间是12秒 更多...
array< double > | checkPath (CartesianPosition^ start, array< double >^ start_joint, CartesianPosition^ target, [Out] ErrorCode^% ec)
| 检验直线轨迹是否可达。支持导轨，返回的目标轴角为轴数+外部轴数 更多...
array< double > | checkPath (CartesianPosition^ start, array< double >^ start_joint, CartesianPosition^ target, AvoidSingularityMethod method, [Out] ErrorCode^% ec)
| 检验直线轨迹是否可达。支持导轨，返回的目标轴角为轴数+外部轴数 更多...
int | checkPath (array< double >^ start_joint, array< CartesianPosition^>^ targets, array< double >^% target_joint_calculated, [Out] ErrorCode^% ec)
| 校验多个直线轨迹 更多...
int | checkPath (array< double >^ start_joint, array< CartesianPosition^>^ targets, array< double >^% target_joint_calculated, AvoidSingularityMethod method, [Out] ErrorCode^% ec)
| 校验多个直线轨迹 更多...
array< double > | checkPath (CartesianPosition^ start, array< double >^ start_joint, CartesianPosition^ aux, CartesianPosition^ target, [Out] ErrorCode^% ec)
| 检验圆弧轨迹是否可达 更多...
array< double > | checkPath (CartesianPosition^ start, array< double >^ start_joint, CartesianPosition^ aux, CartesianPosition^ target, AvoidSingularityMethod method, [Out] ErrorCode^% ec)
| 检验圆弧轨迹是否可达 更多...
array< double > | checkPath (CartesianPosition^ start, array< double >^ start_joint, CartesianPosition^ aux1, CartesianPosition^ aux2, double angle, double rot_type, [Out] ErrorCode^% ec)
| 检验全圆轨迹是否可达 更多...
array< double > | checkPath (CartesianPosition^ start, array< double >^ start_joint, CartesianPosition^ aux1, CartesianPosition^ aux2, double angle, double rot_type, AvoidSingularityMethod method, [Out] ErrorCode^% ec)
| 检验全圆轨迹是否可达 更多...
void | recoverState (int item, [Out] ErrorCode^% ec)
| 根据选项恢复机器人状态 更多...
Welding | welding ()
| 返回焊接类 更多...
ArcWelding | arcwelding ()
| 焊接工艺包类 更多...
array< double > | calcIk (CartesianPosition^ posture, [Out] ErrorCode^% ec)
| 根据位姿计算逆解 更多...
array< double > | calcIk (CartesianPosition^ posture, Toolset^ toolset, [Out] ErrorCode^% ec)
| 根据位姿计算给定工具工件坐标系下逆解 更多...
array< array< double >^> | calcAllIkSolutions (CartesianPosition^ posture, array< array< int >^>^% confs, [Out] ErrorCode^% ec)
| 计算笛卡尔位姿所有逆解结果。支持除xMateSR(XMS)之外的所有机型 更多...
CartesianPosition | calcFk (array< double >^ joints, [Out] ErrorCode^% ec)
| 根据轴角度计算正解 更多...
CartesianPosition | calcFk (array< double >^ joints, Toolset^ toolset, [Out] ErrorCode^% ec)
| 根据轴角度计算给定工具工件坐标系下正解 更多...
FrameCalibrationResult | calibrateFrame (FrameType type, List< array< double >^>^ points, bool is_held, array< double >^ base_aux, [Out] ErrorCode^% ec)
| 坐标系标定 (N点标定). 更多...
bool | getSoftLimit (array< double, 2 >^% limits, [Out] ErrorCode^% ec)
| 获取当前软限位数值 更多...
void | setSoftLimit (bool enable, array< double, 2 >^ limits, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置软限位。软限位设定要求： 打开软限位时，机械臂应下电且处于手动模式 软限位不能超过机械硬限位 机械臂当前各轴角度应在设定的限位范围内 更多...
void | startReceiveRobotState (int interval, array< System::String^>^ fields)
| 让机器人控制器开始发送实时状态数据。阻塞等待收到第一帧消息，超时时间为3秒 更多...
void | setTeachPendantMode (bool enable, [Out] ErrorCode^% ec)
| 示教器热插拔。注：仅部分机型支持示教器热插拔，不支持的机型会返回错误码。不使用示教器后，使能按键和急停按键将失效。 更多...
array< double > | getRobotCfg_DHparam (bool get_nominal, [Out] ErrorCode^% ec)
| 读取DH参数 更多...
void | enableSched (bool enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 启用工位预约 更多...
bool | getSchedEnableStatus ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取工位预约的启用状态 更多...
void | registerEnableSched (bool enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 开始/停止预约. 更多...
bool | getSchedRegisterEnableStatus ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取是否开始预约 更多...
void | setSched (SchedSetting^ scheds, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 预约设置 更多...
SchedSetting | getSchedSetting ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取预约设置 更多...
void | registerSched (int sched_id, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 预约, 执行开始预约了之后才能预约 更多...
void | unregisterSched (int sched_id, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 取消预约 更多...
void | unregisterAllSched ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 取消所有预约 更多...
void | clearSchedCount ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 清除累计执行次数 更多...
List< SchedStatus > | getSchedStatus ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取预约状态 更多...
void | schedAdvancedSetting (String^ cancelBehavior, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 高级设置 更多...
Object | getProjectVariable (String ^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 读取RL变量 更多...
bool | modifyVariableByName (String ^ varOldName, String ^ newVarName, String ^ varType, String ^ varValue, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 修改变量信息 – 按名称（字符串接口，跨平台调用更方便） 更多...
bool | modifyVariableByName (String ^ varName, String ^ varType, String ^ varValue, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 修改变量信息 – 按名称（字符串接口，跨平台调用更方便） 更多...
bool | modifyJointPointByName (String ^ oldPointName, String ^ newPointName, array< double > ^ jointAngles, array< double > ^ externalAxis, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 修改关节点位信息 – 按名称（数组接口，跨平台调用更方便） 更多...
bool | modifyJointPointByName (String ^ pointName, array< double > ^ jointAngles, array< double > ^ externalAxis, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 修改关节点位信息 – 按名称（数组接口，跨平台调用更方便） 更多...
bool | modifyCartPointByName (String ^ oldPointName, String ^ newPointName, array< double > ^ position, array< double > ^ orientation, double elbow, array< int > ^ confData, array< double > ^ externalAxis, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 修改笛卡尔点位信息 – 按名称（向量接口，适用于动态数据） 更多...
bool | modifyCartPointByName (String ^ pointName, array< double > ^ position, array< double > ^ orientation, double elbow, array< int > ^ confData, array< double > ^ externalAxis, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 修改笛卡尔点位信息 – 按名称（向量接口，适用于动态数据） 更多...

## 额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 rokae::clr::BaseRobot
void | _moveEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _safetyEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _rlExecutionEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _logReporterEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _arcWeldStateEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _lasertrackStateEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _anticollisionStateEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _schedStateEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
void | _disconnectionBehaviourEventCallback (const std::unordered_map< std::string, std::any > &info)
Protected 属性 继承自 rokae::clr::BaseRobot
rokae::BaseRobot * | robot
rokae::StandardRobot * | ir6
rokae::PCB3Robot * | ir3
rokae::PCB4Robot * | ir4
rokae::xMateCr5Robot * | cobot5
rokae::xMateRobot * | cobot6
rokae::xMateErProRobot * | cobot7
rokae::Model_T< 3 > * | model3
rokae::Model_T< 4 > * | model4
rokae::Model_T< 5 > * | model5
rokae::Model_T< 6 > * | model6
rokae::Model_T< 7 > * | model7
EventCallbackNativeDelegate | _moveNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _safetyNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _rlExecutionNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _logReporterNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _arcWeldStateNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _lasertrackStateNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _anticollisionStateNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _schedStateNativeDelegate
EventCallbackNativeDelegate | _disconnectionBehaviourNativeDelegate
ConnectionHandlerDelegate | _connectionHandlerDelegate
静态 Protected 属性 继承自 rokae::clr::BaseRobot
static EventCallbackDelegate | _moveManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _safetyManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _rlExecutionManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _logReporterManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _arcWeldStateManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _lasertrackStateManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _anticollisionStateManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _schedStateManagedDelegate
static EventCallbackDelegate | _disconnectionBehaviourManagedDelegate

## 详细描述

工业六轴机器人

在文件 robot_cli.hpp 第 1411 行定义.

## 构造及析构函数说明

## ◆ StandardRobot() [1/2]

rokae::clr::StandardRobot::StandardRobot | ( | String^ | remoteIP | ) |

创建机器人实例并建立连接，适用机型: 工业六轴

参数

  remoteIP | 机器人IP地址

异常

  rokae::clr::ApiException | 网络连接异常;控制器版本不兼容;机型不匹配等

## ◆ StandardRobot() [2/2]

rokae::clr::StandardRobot::StandardRobot | ( | String^ | remoteIP,
|  | String^ | localIP
| ) |  |

创建机器人实例并建立连接，适用机型: 工业六轴

参数

  remoteIP | 机器人IP地址
  localIP | 本机IP地址

异常

  rokae::clr::ApiException | 网络连接异常;控制器版本不兼容;机型不匹配等

## ◆ ~StandardRobot()

rokae::clr::StandardRobot::~StandardRobot | ( |  | ) |
| inline

在文件 robot_cli.hpp 第 1432 行定义.

## 成员函数说明

## ◆ disableCollisionDetection()

void rokae::clr::StandardRobot::disableCollisionDetection | ( | [Out] ErrorCode^% | ec | ) |

关闭碰撞检测功能

参数

  ec | 错误码

## ◆ enableCollisionDetection()

void rokae::clr::StandardRobot::enableCollisionDetection | ( | array< double >^ | sensitivity,
|  | double | fallback,
|  | [Out] ErrorCode^% | ec
| ) |  |

设置碰撞检测相关参数, 打开碰撞检测功能。工业机型只支持stop1（安全停止）

参数

  sensitivity | 碰撞检测灵敏度，范围0.01-2.0
  fallback | 碰撞后回退距离，单位: 米
  ec | 错误码

## ◆ getAvoidSingularity()

bool rokae::clr::StandardRobot::getAvoidSingularity | ( | AvoidSingularityMethod | method,
|  | [Out] ErrorCode^% | ec
| ) |  |

查询是否处于规避奇异点的状态

参数

  method | 奇异规避的方式
  ec | 错误码

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  true - 已打开

## ◆ setAvoidSingularity()

void rokae::clr::StandardRobot::setAvoidSingularity | ( | AvoidSingularityMethod | method,
|  | bool | enable,
|  | double | limit,
|  | [Out] ErrorCode^% | ec
| ) |  |

打开/关闭奇异点规避功能。三种方式都支持

参数

  method | 奇异规避方式
  enable | true - 打开功能 | false - 关闭。对于四轴锁定方式, 打开之前要确保4轴处于零位。
  limit | 不同的规避方式，该参数含义分别为： 四轴锁定无参数 牺牲姿态允许的姿态误差, 范围 (0, PI*2], 单位弧度 轴空间插补规避半径, 范围[0.005, 10], 单位米
  ec | 错误码

该类的文档由以下文件生成:

- robot_cli.hpp