| xCore-SDK 0.5.0 xCore SDK C# API

Public 类型 | Public 属性 | 所有成员列表
rokae::clr::MoveCommand类 参考

非实时运动指令 更多...

`#include <data_types_cli.hpp>`

## Public 类型
enum class | Type { MoveL , MoveJ , MoveAbsJ , MoveC , MoveCF , MoveSP , MoveWait }
| 指令类型 更多...

## Public 属性
CartesianPosition | cartTarget
| 目标笛卡尔点位 更多...
JointPosition | jointTarget
| 目标关节点位 更多...
CartesianPosition | auxPoint
| 辅助点 更多...
CartesianPosition::Offset | cartTargetOffset
| 笛卡尔目标点偏移选项 更多...
CartesianPosition::Offset | auxPointOffset
| 辅助点偏移选项 更多...
int | speed
| 机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed 更多...
double | jointSpeed
| 关节速度百分比，用于关节类型指令，范围[0, 1]。 大于等于0时生效；小于0时仍使用speed计算出的关节速度 更多...
double | rotSpeed
| 空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...
int | zone
| 转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone 更多...
String | customInfo
| 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来 更多...
List< double > | args
| 运动指令其它参数 Type::MoveCF接受长度为2参数，依次为: 全圆执行角度[弧度]; 旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转 Type::MoveSP接受长度为4参数，依次为:初始半径[米]; 每旋转单位角度半径的变化[米/弧度]; 合计旋转角度[弧度]; 旋转方向, 1顺时针|0逆时针 Type::MoveWait接受长度为3参数，依次为: 停留/超时时长[秒], 最小有效时长1ms; 是否有条件; 等待的IO名称; 更多...
bool | iscondition
String | io_name

## 详细描述

非实时运动指令

在文件 data_types_cli.hpp 第 389 行定义.

## 成员枚举类型说明

## ◆ Type

enum class rokae::clr::MoveCommand::Type
| strong

指令类型

枚举值
MoveL | 末端直线轨迹，目标点是cartTarget
MoveJ | 轴运动，目标点是cartTarget
MoveAbsJ | 轴运动，目标点是jointTarget
MoveC | 圆弧轨迹MoveC, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint
MoveCF | 全圆轨迹MoveCF, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint
MoveSP | 螺旋线轨迹MoveSP, 目标点是cartTarget
MoveWait | 运动停留指令

在文件 data_types_cli.hpp 第 394 行定义.

## 构造及析构函数说明

## ◆ MoveCommand()

rokae::clr::MoveCommand::MoveCommand | ( |  | ) |
| inline

在文件 data_types_cli.hpp 第 450 行定义.

## 类成员变量说明

## ◆ args

List<double> rokae::clr::MoveCommand::args

运动指令其它参数

- Type::MoveCF接受长度为2参数，依次为: 全圆执行角度[弧度]; 旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转
- Type::MoveSP接受长度为4参数，依次为:初始半径[米]; 每旋转单位角度半径的变化[米/弧度]; 合计旋转角度[弧度]; 旋转方向, 1顺时针|0逆时针
- Type::MoveWait接受长度为3参数，依次为: 停留/超时时长[秒], 最小有效时长1ms; 是否有条件; 等待的IO名称;

在文件 data_types_cli.hpp 第 446 行定义.

## ◆ auxPoint

CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::auxPoint

辅助点

在文件 data_types_cli.hpp 第 417 行定义.

## ◆ auxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::auxPointOffset

辅助点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp 第 421 行定义.

## ◆ cartTarget

CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::cartTarget

目标笛卡尔点位

在文件 data_types_cli.hpp 第 413 行定义.

## ◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::cartTargetOffset

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp 第 419 行定义.

## ◆ customInfo

String rokae::clr::MoveCommand::customInfo

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 data_types_cli.hpp 第 434 行定义.

## ◆ io_name

String rokae::clr::MoveCommand::io_name

在文件 data_types_cli.hpp 第 448 行定义.

## ◆ iscondition

bool rokae::clr::MoveCommand::iscondition

在文件 data_types_cli.hpp 第 447 行定义.

## ◆ jointSpeed

double rokae::clr::MoveCommand::jointSpeed

关节速度百分比，用于关节类型指令，范围[0, 1]。 大于等于0时生效；小于0时仍使用speed计算出的关节速度

在文件 data_types_cli.hpp 第 427 行定义.

## ◆ jointTarget

JointPosition rokae::clr::MoveCommand::jointTarget

目标关节点位

在文件 data_types_cli.hpp 第 415 行定义.

## ◆ rotSpeed

double rokae::clr::MoveCommand::rotSpeed

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 data_types_cli.hpp 第 430 行定义.

## ◆ speed

int rokae::clr::MoveCommand::speed

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed

在文件 data_types_cli.hpp 第 423 行定义.

## ◆ zone

int rokae::clr::MoveCommand::zone

转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone

在文件 data_types_cli.hpp 第 432 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

- data_types_cli.hpp