# CHANGELOG

## v0.5.0.C130_37 2025-12-12

* 兼容性
  * xCore >= v3.1.0.18.C130.1211.v1_4

* 新增
  * 增加是否打开安全门的回调
  * 增加沿XYZ相对Jog支持设置参考的坐标系
  * 增加叠加摆动偏移jog功能
  * 工艺参数增加job号
  * 读位姿增加末端相对机器人本体基座标系
* 修改
  * 起弧确认默认时间改为0

## v0.5.0.C130_31 2025-09-18

* 兼容性
  * xCore == v3.1.0.18.C130.0910.v1_3
* 新增
  * 增加奇异规避时的路径检查
  * 铆焊增加电流模式和工作模式设置
  * 焊机选择增加干伸长
  * 增加末端相对世界坐标系读取
  * 增加三点计算坐标系
  * 增加软急停触发接口
  * 增加焊接时间和焊丝使用长度
  * 增加获取激光位置接口
  * 拖动增加固定工具姿态模式
* 修改
  * 基础摆动幅度参数改为左右幅度

## v0.5.0.C130_28 2025-08-12

* 兼容性
  * xCore == v3.1.1.C130.0809.v1_2_1.2.4
* 新增
  * 可达性校验增加奇异规避

## v0.5.0.C130_25.hl_0 2025-07-17

* 新增
  * 导轨拖动 enableRailDrag, disableRailDrag
  * 送丝指令FeedOnWireCommand, 退丝指令FeedBackWireCommand

## v0.5.0.C130_24 2025-06-30

* 兼容性
  * xCore == v3.0.2.C130.20250619_1.1.3
* 新增
  * 电弧跟踪功能
  * 焊机设置增加丝径、气体、程序号
  * 整圆WMoveCF功能
  * 钟摆
  * 四点寻位
  * 摆焊自适应
  * 英莱传感器
  * 读取DH参数
  * 设置HMI断开连接后控制器的行为

## v0.5.0.C130_19 2025-05-21

* 兼容性
  * xCore == v3.0.2.C130.20250521_0.1.12
* 新增
  * 设置连接状态回调函数
  * 增加重连运动回调接口
  * 增加重启接口
  * 焊接状态增加焊接长度和指令个数
  
## v0.5.0.C130_18 2025-05-06

* 兼容性
  * xCore == v3.0.2.C130.20250425_0.1.10
* 新增
  * 日志id上报
  * 多层多道相关接口

## v0.5.0.C130_16 2025-04-10

* 兼容性
  * xCore == v3.0.2.C130.20250408_0.1.7
* 新增
  * 多工位预约相关接口
  * 焊接参数生效接口
* 修改
  * 摆动参数说明
* 修复
  * 回调电流电压没有值的问题

## v0.5.0.C130_13 2025-03-21

* 兼容性
  * xCore == v3.0.2.C130.20250319_0.1.4
* 新增
  * 增加防撞器相关接口
  * 增加非实时数据发送

## v0.5.0.C130_10 2025-02-28

* 兼容性
  * xCore == v2.3.0.17.C130.20250227
  * 焊接插件 == 0.1.2

* 新增
  * 起弧参数、焊接参数、收弧参数和摆动参数的删除功能
  * 间断焊参数、激光跟踪参数、激光寻位参数、手眼标定参数、激光传感器配置的读写和删除功能
  * 模拟量IO端口和特性曲线的读写功能
  * 获取焊机状态
  * 读写焊机选项
  * 连接、断连焊机
  * 读写是否连接物理焊机（ENI文件）
  * 读写运行参数
  * 送丝、退丝、检气
  * 在线设置电流电压、在线保存电流电压
  * 开始、停止铆焊
  * 连接、断连激光传感器
  * 打开、关闭激光传感器
  * 起弧、收弧、开摆动、关摆动、直线焊接、圆弧焊接、开激光跟踪、关激光跟踪、开间断焊、关间断焊等指令
  * 增加ArcSet参数设置
  * 激光寻位功能
* 修改
  * 部分接口参数由List改为[]数组

## v0.4.1.weld_10 2024-12-25

* 修复
  * 运动重置时重置指令计数

## v0.4.1.weld_9 2024-12-06

* 兼容性
  * xCore == v2.3.0.2.C130.20241206, 或v2.3.0.2.C135.20241206
  * 焊接插件 == 0.0.6
* 新增
  * 激光跟踪相关接口6个
* 修复
  * 焊接工艺包测试问题修复

## v0.4.1.weld_8 2024-11-01

* 兼容性
  * xcore >= v2.3.0.2.C91.20241101
* 修复
  * RL工程加载时需要点击载入的问题
* 新增
  * 急停监视功能
  * 焊接工艺包的焊接变量的读写功能以及模式的读写功能

## v0.4.1.weld_7 2024-10-25

* 新增
  * RL工程的加载和删除
