# xCore v3.0.1.6.C127.20250909 说明

### 控制器变更

控制器版本号变更为 v3.0.1.6.C127.20250909

- 修复无法新增配方的问题
- 修复触发缩减模式，误报碰撞检测的问题
- 修复平行基座模式下， 无法规避腕部奇异点的问题

### HMI变更

HMI 版本号变更为 5.127.11.0327

#### 码垛工作站

- 修复可达性校验不通过，未触发最高层补偿值弹窗的问题
- 修复可达性校验的取消按钮不生效的问题
- 修复触发缩减模式，码垛生产界面锁屏的问题

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## 发版日 20250806

控制器无变更 - 依旧是 v3.0.1.6.C127.20250626

### HMI变更

HMI 版本号变更为 5.127.11.0326

#### 码垛工作站

- 修复来料设置中取料示教点位的显示错误问题
- 修复来料设置界面只能手动更改保存一组传送带点位的问题

## 发版日 20250626

### 控制器变更

+ 修复可达性校验不可达，但实际运动可达问题；
+ 增加可达性校验相关日志，用于后续崩溃问题排查；

### HMI变更

#### 码垛工作站

- 模板工程变更 - 取消getOffsetC指令的调用；
- 修复可达性校验崩溃的潜在问题；