# 机型版本说明
- 该版本要求使用v3.0.1.R0版本机型文件

# RSC变更说明
- 该版本要求RSC固件版本号v4.1.0.0，RSC算法版本号v2.4.1
- 固件下载地址： http://nas.i.rokae.com/index.php/apps/files/?dir=/Public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6/RSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%B5%8B%E8%AF%95%E7%89%88%E6%9C%AC/2.3%E7%89%88%E6%9C%ACRSC%E5%9B%BA%E4%BB%B6test&fileid=1368978
变更说明

# xCore变更

## 新特性

## bug修复
+ 1.修复对于工业码垛四轴，碰撞检测误打开的问题
+ 2.修复对于工业码垛四轴，HMI安全功能未禁用缩减模式参数等问题
+ 3.修复GetPalletName指令导致双线双边工艺停前瞻的问题
+ 4.修复负载释放指令没考虑惯量的问题
+ 5.修复工业码垛4轴安全区域判断错误问题



## HMI变更

码垛工作站合入双线双边功能及模板工程更改
非码垛4轴机型不屏蔽RSC相关界面


## 已知问题