# xCore v3.0.1.6 AR机型版本说明

## xCore

### v3.0.1.6.AR0310 版本说明

* 基于 v3.0.1.6.AR0303
* 尝试修复实时模式指令逆解失败后，线程阻塞的问题

### v3.0.1.6.AR0303 版本说明

* 基于 v3.0.1.6.AR0228
* 合并梅卡曼德版本-末端读写128字节，和无界版本-动力学相关接口
* 支持通过SDK手动模式上电

### v3.0.1.6.AR0208 版本说明

* 基于 v3.0.1.6.AR1124
* xCore `v3.0.1.6.AR0208`
* 新增：支持通过SDK读取动力学雅可比矩阵的微分，关节质量矩阵

## HMI

### 版本号

* xMate `5.153.11.0314`

### 变更

无