# xCore v2.2.2.C95.20250610 说明

## 控制器变更
完善SpeedRefresh指令，主要说明如下：
1. **速度值重置情况**  
   在执行以下操作时，通过 SpeedRefresh 指令设置的速度值会被清除，并恢复为示教器界面上设定的程序运行速度：  

   - pptomain 
   - pptofunc
   - to光标
   - 重新加载工程
   - 进入/退出Demo模式

2. **优先级说明**  
   程序运行过程中：

   - 如果通过 SpeedRefresh 设置了速度值，则以该指令设置的速度为准；
   - 如果在 SpeedRefresh指令执行后，手动调整了机器人运行速度（例如拖动示教器上的速度滑条），则之后将以手动调整的速度为准。

3. **生效时机**  
   SpeedRefresh 指令在“前瞻”阶段即生效，因此请合理安排其插入的位置。

4. **速度上限注意事项**  
   SpeedRefresh 指令可以设置超过以下限制的速度值，请谨慎使用：  

   - 手动模式下的程序速度上限  
   - 自动模式下的初始程序速度上限  

   **特殊情况说明：**  
   在自动模式下运行 RL 程序时，如果点击暂停并切换到手动模式，再点击“运行”按钮继续执行，此时程序运行速度将取以下两者中的较小值：  

   - 手动模式下的程序速度上限  
   - SpeedRefresh 设置的速度值  

5. **响应延迟说明**  
   通过SpeedRefresh设置的速度覆盖值不会立即完成，下达命令与物理机械臂产生速度影响之间会存在一定时间滞后。


## HMI变更
- 未修改，继续使用5.95.10.0226版本