# xCore v2.2.2.C36.20250923 说明

## 控制器变更

在版本 v2.2.2.C36.20250509 的基础上，新增如下修改内容：

- **关机时保留功能码值**：系统关机时将保存 `sta_on_path` 和 `sta_near_path` 功能码的当前值。下次开机后，这两个功能码将恢复为上次关机时所保留的值。
- 开机后若进行 `pptomain`、`pptoline`、重新加载工程或运行程序操作，系统将沿用之前版本的逻辑，具体行为请参考 `sta_on_path` 和 `sta_near_path` 功能码的使用手册说明。
- **开机后直接手动移动（Jog）机器人的判断逻辑**：开机后若未执行其他操作而直接手动移动机器人，`sta_on_path` 功能码将根据机器人当前位置与初始位姿进行比较（`sta_near_path` 的判断逻辑与此相同）：
  - 若当前位置与初始位姿一致，则 `sta_on_path` 为 1；
  - 若当前位置与初始位姿不一致，则 `sta_on_path` 为 0。
- **先执行操作再手动移动的情况**：开机后若先执行 `pptomain`、`reload` 或 `pptoline` 操作，再手动移动机器人，则系统将沿用之前版本逻辑，此时 `sta_on_path` 值为 0。（`sta_near_path` 的处理方式相同）





## HMI变更
- 无任何改动。