# xCore变更

## 版本信息

RC:  v2.2.0.21.C71.20240525

HMI: 5.71.10.0188

## RC变更
+ 1.[算法优化]优化了碰撞检测算法摩擦力观测器：
+ 2.[bug修复]修复碰撞检测暂时关闭导致的惯性力数据不连续，滤波后出现的尖峰以致于预测力异常引起的误触问题
+ 3.[bug修复]修复了min_current_transtrq更新不同步的问题；
+ 4.[bug修复]修复了J6关节角度扩展至+-720°后confdata错误问题;
+ 5.[诊断优化]增加了hw_friction_real,hw_max_transtrq_xb曲线;
+ 6.[新特性]MotionSup,MotionSupPlus,MotionSupJointTrq设置的碰撞检测参数绑定运动指令轨迹描述。

## HMI变更
+ 1.修复修改任务子函数时，重命名导致的mod文件被覆盖的问题
+ 2.修复空点位列表，pptomain失效的问题
+ 3.新增导入Tit工程时，将点位导入到点位列表的功能
+ 4.优化同步工程时卡在备份中的问题