## xCore v2.1.2.C72.20231229 变更说明
+ 1、新增机器人运动状态寄存器功能码和外部通信功能码。注意：只能检测RL程序的move指令和jog。除此之外，协作机器人的拖动、力控运动等暂不能检测；协作机器人的拖动回放等非move类指令也不能检测；SDK暂未实现
+ 2、新增软急停功能
+ 3、新增急停和软急停状态电平可配功能
+ 4、修复暂停并下电功能码未等规划停止直接下电的问题，导致触发安全停止，并可能导致重回路径失败
+ 5、修复暂停并下电功能码可能导致行为树不检查偏离路径的问题

## HMI 4.72.9.12180 变更说明
+ 1、新增急停/软急停状态电平输出配置按钮

## 版本说明
 + HMI版本：4.72.9.12180
 
 + 控制器版本：v2.1.2.C72.20231229