# xCore变更

## 新特性
+ 1.增加CR机型下的四轴锁定功能，可用于规避奇异点

## HMI变更
+ 1.使用CR机型时，运动控制界面增加四轴锁定开关

## 已知问题
+ 1.进入点和准备点示教时，法兰末端有一定倾角。进入点到准备点实际可达，moveL可过去，但是可达性校验说不可达
+ 2.部分情况下，码垛工艺包中绝对轴运动目标位姿为初始设置笛卡尔角度对应位姿，不会更新
+ 3.“错误的轨迹，PCB4轴机器人不支持手持工件，外部工具”这个报错机型不对
+ 4.码垛点位更新和运动至不能获取点位，但却可以直接pptoline运行。并且默认运行第一层第一个工件的点位