# CHANGELOG

## v0.7.0 2026-03-17

* 兼容性
  * xCore >= v3.2
* 新增
  * 计算全部逆解接口
  * 关闭工控机接口
  * 读取DH参数
  * 读取机械单元参数
  * CR5轴增加是否使能平行基座模式
  * 欧拉角转四元数
  * 获取机器人mac地址

## v0.6.0.b 2025-12-25

* 兼容性
  * xCore >= v3.1
* 新增
  * 实时模式
  * 模型库
  * 跟随功能
  * 转换工具

## v0.6.0.a 2025-10-20

* 兼容性
  * xCore >= v3.1
* 修复
  * enableDrag接口的enable_drag_button参数增加默认值

## v0.6.0 2025-07-08

* 兼容性
  * xCore >= v3.1
* 新增
  * 日志上报功能
  * 设置连接断开回调函数
  * 重启工控机
  * 设置运动指令是否使自动取消转弯区
  * 将本地的RL工程压缩包导入控制器
  * 删除控制器里的RL工程
  * 导入本地文件到控制器
  * 删除控制器中文件
  * 设置全局工具信息
  * 设置全局工件信息
* 修改
  * 速度和转弯区改为double类型

## v0.5.0 2025-01-08

* 兼容性
  * xCore >= v2.3
* 新增
  * 485末端通信的功能
  * 增加路径检查的功能
  * 正逆运算增加可以设置工具工件
  * 增加写寄存器的更多参数类型
  * 增加导轨功能
  * 增加获取rl程序状态功能
  * 运动指令增加等待指令
  * 增加NTP相关功能

## v0.4.1.b 2024-09-24

* 兼容性
  * xCore >= v2.2.1, 部分新增特性需要xCore >= v2.2.2
* 新增
  * 写寄存器数组
* 修复
  * 进入协作模式后机器人状态错误问题
  * 移除Linux平台对std::filesystem的依赖
  * moveCF走圆弧的问题

## v0.4.1 2024-08-02

* 兼容性
  * xCore >= v2.2.1, 部分新增特性需要xCore >= v2.2.2
* 新增
  * 支持CR5轴机型
  * 支持实时接收数据功能
  * 获取末端位姿的conf值
  * 查询控制器日志功能
  * 设置碰撞检测相关参数, 打开、关闭碰撞检测功能
  * 坐标系标定功能
  * 软限位获取和设置功能
  * 使用conf功能
  * 运动控制模式设置、最大缓存指令个数设置
  * Jog功能
  * 设置接收事件的回调函数
  * 读取和设置运动加速度
  * 查询和打开奇异规避功能
  * 设置DI信号值，读取和设置AI值，设置输入仿真模式
  * 写入和读取寄存器值
  * 设置 xPanel 对外供电模式
  * 获取末端按键状态
  * 力控相关指令
* 变更
  * XMateRobot -> xMateRobot，协作6轴
  * XMateErProRobot -> xMateErProRobot，协作7轴
  * setToolName(toolName, wobjName) -> setToolset(toolName, wobjName)，通过HMI标定工具设置坐标系
  * executeCommand() -> moveAppend(command, id)，添加运动指令
  * flangePos() -> posture(), 获取法兰当前位姿
  * tcpPos() -> posture(), 获取工具当前位姿
* 删除
  * executeDiffCommand()，添加多条不同运动指令
  * lastErrorCode()，查询运动指令执行错误码
  * getPointPos()， 查看当前点位运行位置
  * pathCheck()，路径点的可达性/奇异性/相邻点校验
  * 焊接相关指令
