# xCore SDK 机器人控制接口 C#版本

## 兼容性

### 机器人控制器

* xCore >= v3.2.1

### 编译

* .NET >= 5.0
* 支持/clr编译选项，不支持/clr:netcore

## 工程说明及使用方法

### 文件说明

* `xCoreSDK-CSharp\xcore.lib` xCore-SDK DLL, XML文档
* `MainForm` 基础功能接口实例
* `ApplicationForm` 其它示例，目前只包含机器人状态数据读取
* `examples` 包括各个接口调用方法的示例

### 使用方法

* 使用VS2017或更高版本打开`xCoreSDK-CSharp.sln`
* 编译平台需要选择"x64"
* 运行应用程序，`机型类别`选择连接的机器人的类别，填入机器人地址，选填本机地址（当需要使用实时状态数据读取功能时必填），点击`连接`
* 一点说明
  * 示例中未适配PCB3轴机型和CR5轴机型，请参考其它机型的接口调用
  * WinForm界面只包含了少部分功能接口，更多调用示例见examples

#### 硬件设置

xCore SDK通过以太网（TCP/IP）连接机器人。C#只包含非实时接口，对网络的要求并不高，通过有线或无线连接皆可，使工作站PC和机器人连接同一局域网。

#### 机器人设置

* xCore SDK在使用前不需要通过Robot Assist打开相关功能。
* xCore SDK为需要授权的功能，如遇“功能未授权”的错误信息，请联系客户支持人员
