| xCore-SDK 0.5.0 xCore SDK C# API

Public 属性 | 静态 Public 属性 | 所有成员列表
rokae::clr::LaserTrackParams结构体 参考

激光跟踪参数 更多...

`#include <welding_cli.hpp>`

## Public 属性
Double | vel_max
| 跟踪偏移值的最大速度, 单位: 米/秒, 范围(0, +∞), 建议值: 0.01m/s 更多...
Double | acc_max
| 跟踪偏移值的最大加速度, 单位: 米/秒^2, 范围(0, +∞), 建议值: 0.2m/s^2 更多...
Double | jerk_max
| 跟踪偏移值的最大加加速度, 单位: 米/秒^3, 范围(0, +∞), 建议值: 2.0m/s^3 更多...
Double | filter_window_size
| 激光器数据中值滤波窗口大小, 范围[0, 10], 建议值: 5.0 (过大产生滤波滞后) 更多...
Double | filter_data
| 激光器数据指数滑动滤波因子，范围[0, 1], 建议值: 0.2 更多...
Double | filter_track
| 跟踪偏移值指数滑动滤波因子，范围[0, 1], 建议值: 0.2 更多...
Double | delay_time
| 激光器数据延迟时间，用于与TCP数据对齐, 单位: 秒, 范围[0, +∞]。不同激光器延迟时间不同，明图建议值为0.06s，创想建议值为0.12s 更多...
Double | cycle_time
| 激光器数据刷新周期，与addLaserTrackOffset()调用周期保持一致，建议为激光器允许的最大刷新周期，范围[0, 0.5]s 更多...
Boolean | dir_y_enable
| 激光器坐标系Y方向是否启用跟踪偏移 更多...
Double | dir_y_max
| 焊道坐标系Y方向最大跟踪偏移值，超过该值停止跟踪和运动，范围[0, +∞]m 更多...
Boolean | dir_z_enable
| 焊道坐标系Z方向是否启用跟踪偏移 更多...
Double | dir_z_max
| 焊道坐标系Z方向最大跟踪偏移值，超过该值停止跟踪和运动，范围[0, +∞]m 更多...
String | coord_feature
| 激光器坐标系的方向特征，需要在跟踪前调用。目前支持： "xz" - 创想为XZ有效，激光器的写入有效数据为(X,0,Z) "yz" - 明图为YZ有效，激光器的写入有效数据为(0,Y,Z) 更多...

## 静态 Public 属性
static LaserTrackParams | Default
| 默认激光跟踪参数 更多...

## 详细描述

激光跟踪参数

在文件 welding_cli.hpp 第 21 行定义.

## 类成员变量说明

## ◆ acc_max

Double rokae::clr::LaserTrackParams::acc_max

跟踪偏移值的最大加速度, 单位: 米/秒^2, 范围(0, +∞), 建议值: 0.2m/s^2

在文件 welding_cli.hpp 第 48 行定义.

## ◆ coord_feature

String rokae::clr::LaserTrackParams::coord_feature

激光器坐标系的方向特征，需要在跟踪前调用。目前支持：

- "xz" - 创想为XZ有效，激光器的写入有效数据为(X,0,Z)
- "yz" - 明图为YZ有效，激光器的写入有效数据为(0,Y,Z)

在文件 welding_cli.hpp 第 96 行定义.

## ◆ cycle_time

Double rokae::clr::LaserTrackParams::cycle_time

激光器数据刷新周期，与addLaserTrackOffset()调用周期保持一致，建议为激光器允许的最大刷新周期，范围[0, 0.5]s

在文件 welding_cli.hpp 第 72 行定义.

## ◆ Default

LaserTrackParams rokae::clr::LaserTrackParams::Default
| static

初始值:
= {
0.01,
0.2,
2.0,
5.0,
0.2,
0.2,
0.06,
0.05,
true,
0.02,
true,
0.02,
"xz"
}

默认激光跟踪参数

在文件 welding_cli.hpp 第 25 行定义.

## ◆ delay_time

Double rokae::clr::LaserTrackParams::delay_time

激光器数据延迟时间，用于与TCP数据对齐, 单位: 秒, 范围[0, +∞]。不同激光器延迟时间不同，明图建议值为0.06s，创想建议值为0.12s

在文件 welding_cli.hpp 第 68 行定义.

## ◆ dir_y_enable

Boolean rokae::clr::LaserTrackParams::dir_y_enable

激光器坐标系Y方向是否启用跟踪偏移

在文件 welding_cli.hpp 第 76 行定义.

## ◆ dir_y_max

Double rokae::clr::LaserTrackParams::dir_y_max

焊道坐标系Y方向最大跟踪偏移值，超过该值停止跟踪和运动，范围[0, +∞]m

在文件 welding_cli.hpp 第 80 行定义.

## ◆ dir_z_enable

Boolean rokae::clr::LaserTrackParams::dir_z_enable

焊道坐标系Z方向是否启用跟踪偏移

在文件 welding_cli.hpp 第 84 行定义.

## ◆ dir_z_max

Double rokae::clr::LaserTrackParams::dir_z_max

焊道坐标系Z方向最大跟踪偏移值，超过该值停止跟踪和运动，范围[0, +∞]m

在文件 welding_cli.hpp 第 88 行定义.

## ◆ filter_data

Double rokae::clr::LaserTrackParams::filter_data

激光器数据指数滑动滤波因子，范围[0, 1], 建议值: 0.2

在文件 welding_cli.hpp 第 60 行定义.

## ◆ filter_track

Double rokae::clr::LaserTrackParams::filter_track

跟踪偏移值指数滑动滤波因子，范围[0, 1], 建议值: 0.2

在文件 welding_cli.hpp 第 64 行定义.

## ◆ filter_window_size

Double rokae::clr::LaserTrackParams::filter_window_size

激光器数据中值滤波窗口大小, 范围[0, 10], 建议值: 5.0 (过大产生滤波滞后)

在文件 welding_cli.hpp 第 56 行定义.

## ◆ jerk_max

Double rokae::clr::LaserTrackParams::jerk_max

跟踪偏移值的最大加加速度, 单位: 米/秒^3, 范围(0, +∞), 建议值: 2.0m/s^3

在文件 welding_cli.hpp 第 52 行定义.

## ◆ vel_max

Double rokae::clr::LaserTrackParams::vel_max

跟踪偏移值的最大速度, 单位: 米/秒, 范围(0, +∞), 建议值: 0.01m/s

在文件 welding_cli.hpp 第 44 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成:

- welding_cli.hpp