| xCore-SDK 0.5.0 xCore SDK C# API

Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand类 参考

焊接指令 - 钟摆轨迹 更多...

`#include <arcwelding_cli.hpp>`

类 rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand 继承关系图:

## Public 成员函数
| WMoveLPendulumCommand ()
| Constructor
| WMoveLPendulumCommand (CartesianPosition^ startAux, CartesianPosition^ targetAux, CartesianPosition^ target, Int32 speed, Double frequency, Double dwellTimeLeft, Double dwellTimeRight)
| Constructor，首条钟摆 更多...
| WMoveLPendulumCommand (CartesianPosition^ targetAux, CartesianPosition^ target, Int32 speed, Double frequency, Double dwellTimeLeft, Double dwellTimeRight)
| Constructor，非首条钟摆 更多...

## Public 属性
CartesianPosition | startAux = gcnew CartesianPosition()
| 起始辅助笛卡尔点位 更多...
CartesianPosition | targetAux = gcnew CartesianPosition()
| 目标辅助笛卡尔点位 更多...
CartesianPosition | target = gcnew CartesianPosition()
| 目标点 更多...
CartesianPosition::Offset | startAuxTPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
| 起始辅助点偏移选项 更多...
CartesianPosition::Offset | targetAuxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
| 目标辅助点偏移选项 更多...
CartesianPosition::Offset | targetPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
| 笛卡尔目标点偏移选项 更多...
Int32 | speed = -1
| 机器人末端最大线速度, 单位mm/s。 更多...
Double | frequency
| 摆动频率。单位：Hz，范围：[0.1 5] 更多...
Double | dwellTimeLeft
| 左边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000] 更多...
Double | dwellTimeRight
| 右边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000] 更多...
double | rotSpeed = -1
| 空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...
ArcSetOpt | arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()
| 设置焊接参数选项。 更多...
bool | nonLeadingPendulum
| 非首条钟摆 更多...

## 详细描述

焊接指令 - 钟摆轨迹

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2170 行定义.

## 构造及析构函数说明

## ◆ WMoveLPendulumCommand() [1/2]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::WMoveLPendulumCommand | ( | CartesianPosition^ | startAux,
|  | CartesianPosition^ | targetAux,
|  | CartesianPosition^ | target,
|  | Int32 | speed,
|  | Double | frequency,
|  | Double | dwellTimeLeft,
|  | Double | dwellTimeRight
| ) |  |

Constructor，首条钟摆

参数

  startAux | 起始辅助点
  targetAux | 目标辅助点
  target | 目标点
  speed | 运行速度
  frequency | 摆动频率
  dwellTimeLeft | 左边缘停留时间
  dwellTimeRight | 右边缘停留时间

## ◆ WMoveLPendulumCommand() [2/2]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::WMoveLPendulumCommand | ( | CartesianPosition^ | targetAux,
|  | CartesianPosition^ | target,
|  | Int32 | speed,
|  | Double | frequency,
|  | Double | dwellTimeLeft,
|  | Double | dwellTimeRight
| ) |  |

Constructor，非首条钟摆

参数

  targetAux | 目标辅助点
  target | 目标点
  speed | 运行速度
  frequency | 摆动频率
  dwellTimeLeft | 左边缘停留时间
  dwellTimeRight | 右边缘停留时间

## 类成员变量说明

## ◆ arc_set_opt

ArcSetOpt rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()

设置焊接参数选项。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2225 行定义.

## ◆ dwellTimeLeft

Double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::dwellTimeLeft

左边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2218 行定义.

## ◆ dwellTimeRight

Double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::dwellTimeRight

右边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2220 行定义.

## ◆ frequency

Double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::frequency

摆动频率。单位：Hz，范围：[0.1 5]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2216 行定义.

## ◆ nonLeadingPendulum

bool rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::nonLeadingPendulum

非首条钟摆

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2227 行定义.

## ◆ rotSpeed

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::rotSpeed = -1

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2223 行定义.

## ◆ speed

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::speed = -1

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2214 行定义.

## ◆ startAux

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::startAux = gcnew CartesianPosition()

起始辅助笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2202 行定义.

## ◆ startAuxTPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::startAuxTPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

起始辅助点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2208 行定义.

## ◆ target

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::target = gcnew CartesianPosition()

目标点

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2206 行定义.

## ◆ targetAux

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::targetAux = gcnew CartesianPosition()

目标辅助笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2204 行定义.

## ◆ targetAuxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::targetAuxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

目标辅助点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2210 行定义.

## ◆ targetPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::targetPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 2212 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

- arcwelding_cli.hpp