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静态 Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rokae::clr::ArcWelding::WeaveData结构体 参考

摆弧参数 更多...

`#include <arcwelding_cli.hpp>`

## 静态 Public 成员函数
static WeaveData | CreateDefault ()
| WeaveData默认值 更多...

## Public 属性
String | name
| 文件号名 更多...
String | annotation
| 文件号注释 更多...
String | weaving_reference
| 摆弧基准（只支持基于周期的摆动）。长度："length"，周期："cycle" 更多...
String | pattern
| 摆弧形状（只支持三角摆、正弦摆和圆弧摆）。三角："triangular"，正弦："sine"，圆弧："circular"，8字："figure_8" 更多...
Double | weave_length_frequency
| 摆弧长度、频率（与摆弧基准匹配）。长度：单位：mm，范围：[ 1, 500 ]；频率：单位：Hz，范围：[ 0.1, 5 ] 更多...
Amplitude | amplitude
| 摆弧幅度。摆动频率乘左右振幅需小于50。 更多...
String | dwell_type
| 等待类型（三角摆和正弦摆有效，圆弧摆需要设为摆动停止）。机器人等待："robot_stay"，摆动停止："weave_stop" 更多...
array< Int32 > | dwell_time
| 等待时间（左、中、右）。单位：ms。 更多...
Double | radius
| 摆弧半径（圆弧、8字生效）。单位：ms，范围：[ 0.1, 100 ] 更多...
Boolean | phase_invert
| 波形反向（暂不支持，默认正向）。反向：true；正向：false 更多...
String | elevation_type
| 仰角类型（三角摆和正弦摆生效，当前只支持v型）。v型："v_pattern"，三角："triangular" 更多...
ElevationAngle | elevation_angle
| 仰角。当仰角类型为“ V 型” 时，角度设置为 0，机器人在单平面动；当仰角类型为” 三角“ 时，两个角度之和不能为 0、180、-180。 更多...
Double | inclination_angle
| 倾斜角（三角摆和正弦摆生效）。单位：°，范围：[-90, 90] 更多...
Double | acc
| 摆动加速度。单位：mm/s^2，范围：(0, 5)，开区间 更多...
Double | jerk
| 摆动加加速度。单位：mm/s^3，范围：(0, 50] 更多...

## 详细描述

摆弧参数

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 366 行定义.

## 成员函数说明

## ◆ CreateDefault()

static WeaveData rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::CreateDefault | ( |  | ) |
| inline static

WeaveData默认值

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 399 行定义.

## 类成员变量说明

## ◆ acc

Double rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::acc

摆动加速度。单位：mm/s^2，范围：(0, 5)，开区间

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 394 行定义.

## ◆ amplitude

Amplitude rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::amplitude

摆弧幅度。摆动频率乘左右振幅需小于50。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 378 行定义.

## ◆ annotation

String rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::annotation

文件号注释

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 370 行定义.

## ◆ dwell_time

array<Int32> rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::dwell_time

等待时间（左、中、右）。单位：ms。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 382 行定义.

## ◆ dwell_type

String rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::dwell_type

等待类型（三角摆和正弦摆有效，圆弧摆需要设为摆动停止）。机器人等待："robot_stay"，摆动停止："weave_stop"

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 380 行定义.

## ◆ elevation_angle

ElevationAngle rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::elevation_angle

仰角。当仰角类型为“ V 型” 时，角度设置为 0，机器人在单平面动；当仰角类型为” 三角“ 时，两个角度之和不能为 0、180、-180。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 390 行定义.

## ◆ elevation_type

String rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::elevation_type

仰角类型（三角摆和正弦摆生效，当前只支持v型）。v型："v_pattern"，三角："triangular"

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 388 行定义.

## ◆ inclination_angle

Double rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::inclination_angle

倾斜角（三角摆和正弦摆生效）。单位：°，范围：[-90, 90]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 392 行定义.

## ◆ jerk

Double rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::jerk

摆动加加速度。单位：mm/s^3，范围：(0, 50]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 396 行定义.

## ◆ name

String rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::name

文件号名

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 368 行定义.

## ◆ pattern

String rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::pattern

摆弧形状（只支持三角摆、正弦摆和圆弧摆）。三角："triangular"，正弦："sine"，圆弧："circular"，8字："figure_8"

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 374 行定义.

## ◆ phase_invert

Boolean rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::phase_invert

波形反向（暂不支持，默认正向）。反向：true；正向：false

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 386 行定义.

## ◆ radius

Double rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::radius

摆弧半径（圆弧、8字生效）。单位：ms，范围：[ 0.1, 100 ]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 384 行定义.

## ◆ weave_length_frequency

Double rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::weave_length_frequency

摆弧长度、频率（与摆弧基准匹配）。长度：单位：mm，范围：[ 1, 500 ]；频率：单位：Hz，范围：[ 0.1, 5 ]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 376 行定义.

## ◆ weaving_reference

String rokae::clr::ArcWelding::WeaveData::weaving_reference

摆弧基准（只支持基于周期的摆动）。长度："length"，周期："cycle"

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 372 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成:

- arcwelding_cli.hpp