| xCore-SDK 0.5.0 xCore SDK C# API

类 | Public 类型 | Public 成员函数 | 所有成员列表
rokae::clr::ArcWelding类 参考

焊接工艺包指令 更多...

`#include <arcwelding_cli.hpp>`

## 类
struct | Amplitude
| 摆动幅度 更多...
struct | AnticollisionState
| 防碰撞状态 更多...
struct | AntiWireStickParam
| 防粘丝参数 更多...
struct | ArcBreakParam
| 断弧和再起弧参数 更多...
struct | ArcData
| 焊接参数 更多...
class | ArcOffCommand
| 焊接指令 - 收弧，收弧参数默认为default 更多...
struct | ArcOffData
| 收弧参数 更多...
class | ArcOnCommand
| 焊接指令 - 起弧，起弧参数和焊接参数默认都为default 更多...
struct | ArcOnData
| 起弧参数 更多...
struct | ArcSetOpt
| 焊接参数设置，用于WMoveLCommand/WMoveCCommand运行时调整焊接参数，不断弧 更多...
struct | ArcTrackParam
| 电弧跟踪参数设置 更多...
class | ArcWeldingCommand
struct | ArcWeldRunningParam
| 运行参数 更多...
struct | CalibrationResult
| 自动标定点位结果 更多...
class | ChangeLayerDataCommand
struct | CharacteristicCurveData
| 特性曲线参数 更多...
struct | ElevationAngle
| 仰角 更多...
class | FeedBackWireCommand
| 焊接指令 - 退丝，退丝速度，默认1.0 m/min,退丝默认为生效true 更多...
class | FeedOnWireCommand
| 焊接指令 - 送丝，送丝速度默认1.0 m/min, 送丝默认为生效true 更多...
struct | HandeyeData
| 手眼标定结果 更多...
struct | IOData
| IO端口 更多...
struct | IOSetting
| IO设置 更多...
class | LaserSearchCommand
| 焊接指令 - 激光寻位 更多...
struct | LaserSearchData
| 激光寻位参数 更多...
struct | LaserSensorCfg
| 激光传感器配置信息设置 更多...
struct | LaserTrackData
| 激光跟踪参数 更多...
class | LaserTrackOffCommand
| 焊接指令 - 停止激光跟踪 更多...
class | LaserTrackOnCommand
| 焊接指令 - 开始激光跟踪 更多...
struct | LayerData
| 多层多道参数 更多...
struct | LrTrackParam
| 电弧跟踪左右跟踪参数 更多...
class | OffsetOffCommand
| 焊接指令 - 停止偏移 更多...
class | OffsetOnCommand
| 焊接指令 - 开始偏移 更多...
struct | ReArcOnParam
| 再起弧参数 更多...
struct | ScratchArconParam
| 刮擦起弧参数 更多...
struct | SegData
| 间断焊参数 更多...
class | SegOffCommand
| 焊接指令 - 关闭间断焊 更多...
class | SegOnCommand
| 焊接指令 - 开启间断焊 更多...
struct | UdTrackParam
| 电弧跟踪上下跟踪参数 更多...
struct | WeaveAdaptiveData
| 摆焊-自适应参数 更多...
struct | WeaveData
| 摆弧参数 更多...
class | WeaveOffCommand
| 焊接指令 - 停止摆动 更多...
class | WeaveOnCommand
| 焊接指令 - 开始摆动 更多...
struct | WelderSetting
| 焊机设置 更多...
struct | WelderStatus
| 焊接状态 更多...
class | WMoveCCommand
| 焊接指令 - 圆弧轨迹，摆动参数默认为空 更多...
class | WMoveCFCommand
| 焊接指令 - 整圆轨迹，摆动参数默认为空 更多...
class | WMoveLCommand
| 焊接指令 - 直线轨迹，摆动参数默认为空 更多...
class | WMoveLPendulumCommand
| 焊接指令 - 钟摆轨迹 更多...

## Public 类型
enum class | WeldMode { TestRun = 0 , Simu = 1 , Real = 2 }
enum class | DirType { X_Plus_Y_Plus = 0 , X_Plus_Z_Plus = 1 , Y_Plus_Z_Plus = 2 }
| 坐标系标定顺序类型 更多...
enum class | WeldOffsetJogDir { Y_PLUS = 0 , Y_MINUS = 1 , Z_PLUS = 2 , Z_MINUS = 3 }
| 叠加摆动偏移方向 更多...
enum class | LaserSensorType { CRNT = 0 , SMART_IMAGE = 1 , INTELLIGENT = 2 }
| 激光传感器品牌选择 更多...

## Public 成员函数
| ArcWelding (rokae::ArcWelding *arcwelding)
ArcOnData | getArcOnData (String ^ arconDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取起弧参数 更多...
void | setArcOnData (ArcOnData arconData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置起弧参数 更多...
void | removeArcOnData (String ^ arconDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除起弧参数 更多...
void | removeArcOnData (List< String ^> ^ arconDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除起弧参数 更多...
ArcData | getArcData (String ^ arcDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取焊接参数 更多...
void | setArcData (ArcData arcData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置焊接参数 更多...
void | removeArcData (String ^ arcDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除焊接参数 更多...
void | removeArcData (List< String ^> ^ arcDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除焊接参数 更多...
void | enableArcData (ArcData arcData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 生效焊接参数 在未运行时将焊接参数发送给焊机，观察焊机面板显示，用于检查通讯是否建立，设置是否准确，不保存 更多...
ArcOffData | getArcOffData (String ^ arcoffDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取收弧参数 更多...
void | setArcOffData (ArcOffData arcoffData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置收弧参数 更多...
void | removeArcOffData (String ^ arcoffDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除收弧参数 更多...
void | removeArcOffData (List< String ^> ^ arcoffDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除收弧参数 更多...
WeaveData | getWeaveData (String ^ weaveDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取摆焊参数 更多...
void | setWeaveData (WeaveData weaveData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置摆焊参数 更多...
void | removeWeaveData (String ^ weaveDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除摆焊参数 更多...
void | removeWeaveData (List< String ^> ^ weaveDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除摆焊参数 更多...
WeaveAdaptiveData | getWeaveAdaptiveData ([Out] ErrorCode^% ec)
| 获取摆焊-自适应参数 更多...
void | setWeaveAdaptiveData (WeaveAdaptiveData weaveAdaptiveData, [Out] ErrorCode^% ec)
| 设置摆焊-自适应参数 更多...
SegData | getSegData (String^ segDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取间断焊参数 更多...
void | setSegData (SegData segData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置间断焊参数 更多...
void | removeSegData (String^ segDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除间断焊参数 更多...
void | removeSegData (List< String^>^ segDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除间断焊参数 更多...
LayerData | getLayerData (String ^ layerDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取多层多道偏移参数 更多...
void | setLayerData (LayerData layerData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置多层多道偏移参数 更多...
void | removeLayerData (String ^ layerDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除多层多道偏移参数 更多...
void | removeLayerData (List< String ^> ^ layerDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除多层多道偏移参数 更多...
LaserTrackData | getLaserTrackData (String^ laserTrackDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取激光跟踪参数 更多...
void | setLaserTrackData (LaserTrackData laserTrackData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置激光跟踪参数 更多...
void | removeLaserTrackData (String^ laserTrackDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除激光跟踪参数 更多...
void | removeLaserTrackData (List< String^>^ laserTrackDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除激光跟踪参数 更多...
LaserSearchData | getLaserSearchData (String^ laserSearchDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取激光寻位参数 更多...
void | setLaserSearchData (LaserSearchData laserSearchData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置激光寻位参数 更多...
void | removeLaserSearchData (String^ laserSearchDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除激光寻位参数 更多...
void | removeLaserSearchData (List< String^>^ laserSearchDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 批量删除激光寻位参数 更多...
IOSetting | getIOSetting ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取IO设置 更多...
void | setIOSetting (IOSetting ioSetting, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置IO设置，必须在未启用焊接时才能设置 更多...
CharacteristicCurveData | getCurrentCharacteristicCurveData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取电流特性曲线参数 更多...
void | setCurrentCharacteristicCurveData (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置电流特性曲线参数，同时执行计算并保存 更多...
CharacteristicCurveData | getVoltageCharacteristicCurveData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取电压特性曲线参数 更多...
void | setVoltageCharacteristicCurveData (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置电压特性曲线参数，同时执行计算并保存 更多...
CharacteristicCurveData | calculateCurrentCurve (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 计算电流特性曲线参数，只计算，不保存 更多...
CharacteristicCurveData | calculateVoltageCurve (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 计算电压特性曲线参数，只计算，不保存 更多...
WelderStatus | getWelderStatus ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取焊机状态 更多...
void | setWelder (String^ protocol, String^ mfr, String^ type, Int32 current, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置焊机 更多...
void | setWelder (ArcWelding::WelderSetting welderSetting, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置焊机 更多...
WelderSetting | getWelderSetting ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取焊机设置 更多...
void | connectToWelder ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 连接焊机，启用弧焊功能 更多...
void | disconnectFromWelder ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 断开焊机连接，关闭弧焊功能 更多...
Boolean | isEniHaveWeld ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 读取当前是否连接物理焊机（仅EthreCAT焊机，由当前使用ENI文件确定） 更多...
void | setIsEniHaveWeld (Boolean isEniHaveWeld, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置是否连接物理焊机（仅EtherCAT焊机，切换ENI文件，重启控制器生效） 更多...
WeldMode | getWeldMode ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取焊接模式 更多...
void | setWeldMode (WeldMode weldMode, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置焊接模式 更多...
ArcWeldRunningParam | getRunningParam ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 读取焊接运行参数 更多...
void | setRunningParam (ArcWeldRunningParam data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置焊接运行参数 更多...
void | feedOnWire (Double time, Boolean enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 送丝 更多...
void | feedBackWire (Double time, Boolean enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 退丝 更多...
void | detectGas (Double time, Boolean enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 检气 更多...
void | setCurrentAndVoltage (Double current, Double voltage, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 在线设置电流和电压，只有在焊接状态才生效 更多...
void | saveCurrentAndVoltage (Double current, Double voltage, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 在线保存电流和电压，只有在焊接状态才生效 更多...
void | startWelding (Double current, Double voltage, String^ voltage_mode, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 开始铆焊。工作模式为直流，电流模式为电流，电压模式为一元化或分别模式 更多...
void | startWelding (Double current, Double voltage, String^ voltage_mode, String^ current_mode, String^ work_mode, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 开始铆焊。 更多...
void | stopWelding ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 停止铆焊 更多...
void | clearWelderAlarm ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 清除焊机报警
void | setHandeyeData (HandeyeData handeyedata, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 添加设置手眼标定结果参数 更多...
HandeyeData | getHandeyeData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获得目前设置的手眼标定结果 更多...
void | removeHandeyeData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除手眼标定结果 更多...
void | removeHandeyeData (List< String^>^ names, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除多个手眼标定结果 更多...
void | startHandeyeCalibration (String ^ name, int type, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 开始手眼标定，需要已经连接激光传感器 更多...
CalibrationResult | calibratePoint (int id, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 手眼标定添加点位 更多...
List< double > | calibrateEnd (HandeyeData% handeyedata, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 手眼标定结束，计算标定结果 更多...
void | setLaserSensorCfg (LaserSensorCfg cfg, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 添加设置激光传感器配置参数 更多...
LaserSensorCfg | getLaserSensorCfg (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取激光传感器配置参数 更多...
void | removeLaserSensorCfg (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除激光传感器配置参数 更多...
void | removeLaserSensorCfg (List< String^>^ device_names, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除多个激光传感器配置参数 更多...
void | connLaserSensorDev (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 连接激光传感器 更多...
void | disconnLaserSensorDev (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 断开连接激光传感器 更多...
void | openLaserTrack (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 打开焊缝跟踪器，开始获取激光器焊缝数据 更多...
void | closeLaserTrack (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 关闭焊缝跟踪器，停止获取激光器焊缝数据 更多...
void | setArcTrackParam (ArcTrackParam param, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置焊缝跟踪参数 更多...
ArcTrackParam | getArcTrackParam (String ^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取电弧跟踪参数设置 更多...
void | removeArcTrackParam (String ^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除电弧跟踪参数 更多...
void | removeArcTrackParam (List< String^>^ names, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 删除多个电弧跟踪参数 更多...
void | setAnticollision (String^ signal, Boolean enable, Boolean block, Int32 countdown, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置防碰撞传感器 更多...
AnticollisionState | getAnticollisionState ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取防碰撞传感器设置或状态 更多...
array< String^> | getWelderWorkModes ([Out] ErrorCode ^ % ec)
| 获取当前连接的焊机对应的工作模式 更多...
void | weldOffsetJog (WeldOffsetJogDir dir, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 叠加摆动偏移Jog，焊接过程中，沿路径坐标系 Y、Z 方向点动机器人 TCP 接口 更多...
Tuple< Boolean, CartesianPosition^> | executeLaserSearch (ArcWelding::LaserSearchCommand^ cmd, Boolean isMove, System::TimeSpan^ timeout, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 激光寻位 更多...
CartesianPosition | calcIntersection (array< CartesianPosition^>^ points, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 激光寻位 - 四点计算交点。只计算位置，姿态取points第一点的姿态 更多...
CartesianPosition | GetLaserPos (CartesianPosition ^ pos, String ^ laserHandEyeData, [Out] ErrorCode ^ % ec, String ^ refSys)
| 获取激光位置。只计算位置，姿态不变 更多...
Frame | getRefBy3Points (array< CartesianPosition^>^ points, bool withOrigin, DirType dt, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 激光寻位 - 三点法获得一个坐标系 更多...

## 详细描述

焊接工艺包指令

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 31 行定义.

## 成员枚举类型说明

## ◆ DirType

enum class rokae::clr::ArcWelding::DirType
| strong

坐标系标定顺序类型

枚举值
X_Plus_Y_Plus | 标定xy方向坐标轴
X_Plus_Z_Plus | 标定xz方向坐标轴
Y_Plus_Z_Plus | 标定yz方向坐标轴

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 49 行定义.

## ◆ LaserSensorType

enum class rokae::clr::ArcWelding::LaserSensorType
| strong

激光传感器品牌选择

枚举值
CRNT | 创想激光器
SMART_IMAGE | 明图传感器
INTELLIGENT | <symmary>英莱传感器

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 905 行定义.

## ◆ WeldMode

enum class rokae::clr::ArcWelding::WeldMode
| strong

枚举值
TestRun | 空运行
Simu | 仿真
Real | 实焊

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 37 行定义.

## ◆ WeldOffsetJogDir

enum class rokae::clr::ArcWelding::WeldOffsetJogDir
| strong

叠加摆动偏移方向

枚举值
Y_PLUS | y+方向
Y_MINUS | y-方向
Z_PLUS | z+方向
Z_MINUS | z-方向

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 61 行定义.

## 成员函数说明

## ◆ calcIntersection()

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::calcIntersection | ( | array< CartesianPosition^>^ | points,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

激光寻位 - 四点计算交点。只计算位置，姿态取points第一点的姿态

参数

  points | 寻到的4个点位，前两个是组成直线1，后两个组成直线2
  ec | 错误码，一般是计算失败，计算失败的原因见SDK日志

返回
  计算出的交点，无错误码时有效

## ◆ calculateCurrentCurve()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::calculateCurrentCurve | ( | CharacteristicCurveData | data,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

计算电流特性曲线参数，只计算，不保存

参数

  data | 电流特性曲线参数，只需要设置name和points
  ec | 错误码

返回
  电流特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ calculateVoltageCurve()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::calculateVoltageCurve | ( | CharacteristicCurveData | data,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

计算电压特性曲线参数，只计算，不保存

参数

  data | 电压特性曲线参数，只需要设置name和points
  ec | 错误码

返回
  电压特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ calibrateEnd()

List< double > rokae::clr::ArcWelding::calibrateEnd | ( | HandeyeData% | handeyedata,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

手眼标定结束，计算标定结果

参数

  handeyedata | 手眼标定结果
  ec | 错误码

返回
  自校验误差[max,min,mean]

## ◆ calibratePoint()

CalibrationResult rokae::clr::ArcWelding::calibratePoint | ( | int | id,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

手眼标定添加点位

参数

  id | 点位编号.0:尖端采集点，1-6:标定点
  ec | 错误码

返回
  点位结果

## ◆ closeLaserTrack()

void rokae::clr::ArcWelding::closeLaserTrack | ( | String^ | device_name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

关闭焊缝跟踪器，停止获取激光器焊缝数据

参数

  device_name | 激光传感器设备名称
  ec | 错误码

## ◆ connectToWelder()

void rokae::clr::ArcWelding::connectToWelder | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

连接焊机，启用弧焊功能

参数

  ec | 错误码

## ◆ connLaserSensorDev()

void rokae::clr::ArcWelding::connLaserSensorDev | ( | String^ | device_name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

连接激光传感器

参数

  device_name | 激光传感器名称
  ec | 错误码

## ◆ detectGas()

void rokae::clr::ArcWelding::detectGas | ( | Double | time,
|  | Boolean | enable,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

检气

参数

  time | 检气时间，单位：秒，范围：大于0.1, enable为true时，生效
  enable | 是否检气. true：检气；false：停止检气
  ec | 错误码

## ◆ disconnectFromWelder()

void rokae::clr::ArcWelding::disconnectFromWelder | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

断开焊机连接，关闭弧焊功能

参数

  ec | 错误码

## ◆ disconnLaserSensorDev()

void rokae::clr::ArcWelding::disconnLaserSensorDev | ( | String^ | device_name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

断开连接激光传感器

参数

  device_name | 激光传感器名称
  ec | 错误码

## ◆ enableArcData()

void rokae::clr::ArcWelding::enableArcData | ( | ArcData | arcData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

生效焊接参数 在未运行时将焊接参数发送给焊机，观察焊机面板显示，用于检查通讯是否建立，设置是否准确，不保存

参数

  arcData | 焊接参数
  ec | 错误码

## ◆ executeLaserSearch()

Tuple< Boolean, CartesianPosition^> rokae::clr::ArcWelding::executeLaserSearch | ( | ArcWelding::LaserSearchCommand^ | cmd,
|  | Boolean | isMove,
|  | System::TimeSpan^ | timeout,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

激光寻位

如果设置了超时时间，该函数会阻塞直到超时或者寻位结束

参数

  cmd | 激光寻位指令
  isMove | 是否立即开始运动。false：只添加寻位指令，需要额外使用moveStart()执行；true：添加寻位指令并执行
  timeout | 超时时间。0：不等待寻位结果直接退出，返回默认值；>0：等待寻位结果，超时返回默认值
  ec | 错误码

返回
  <是否寻到，寻到的位姿>，寻到的位姿是基于工具工件坐标系的

## ◆ feedBackWire()

void rokae::clr::ArcWelding::feedBackWire | ( | Double | time,
|  | Boolean | enable,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

退丝

参数

  time | 退丝时间，单位：秒，范围：大于0.1。enable为true时，生效
  enable | 是否退丝. true：退丝；false：停止退丝
  ec | 错误码

## ◆ feedOnWire()

void rokae::clr::ArcWelding::feedOnWire | ( | Double | time,
|  | Boolean | enable,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

送丝

参数

  time | 送丝时间，单位：秒，范围：大于0.1。enable为true时，生效
  enable | 是否送丝. true：送丝；false：停止送丝
  ec | 错误码

## ◆ getAnticollisionState()

AnticollisionState rokae::clr::ArcWelding::getAnticollisionState | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

获取防碰撞传感器设置或状态

参数

  ec | 错误码

返回
  防碰撞传感器设置或状态，错误码不为0无效

## ◆ getArcData()

ArcData rokae::clr::ArcWelding::getArcData | ( | String ^ | arcDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取焊接参数

参数

  arcDataName | 焊接参数名称
  ec | 错误码

返回
  焊接参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getArcOffData()

ArcOffData rokae::clr::ArcWelding::getArcOffData | ( | String ^ | arcoffDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取收弧参数

参数

  arcoffDataName | 收弧参数名称
  ec | 错误码

返回
  收弧参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getArcOnData()

ArcOnData rokae::clr::ArcWelding::getArcOnData | ( | String ^ | arconDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取起弧参数

参数

  arconDataName | 起弧参数名称
  ec | 错误码

返回
  起弧参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getArcTrackParam()

ArcTrackParam rokae::clr::ArcWelding::getArcTrackParam | ( | String ^ | name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取电弧跟踪参数设置

参数

  name | 电弧跟踪参数文件号
  ec | 错误码

返回
  电弧跟踪参数

## ◆ getCurrentCharacteristicCurveData()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::getCurrentCharacteristicCurveData | ( | String^ | name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取电流特性曲线参数

参数

  name | 文件名称
  ec | 错误码

返回
  电流特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getHandeyeData()

HandeyeData rokae::clr::ArcWelding::getHandeyeData | ( | String^ | name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获得目前设置的手眼标定结果

参数

  name | 手眼标定结果文件号
  ec | 错误码

返回
  手眼标定结果

## ◆ getIOSetting()

IOSetting rokae::clr::ArcWelding::getIOSetting | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

获取IO设置

参数

  ec | 错误码

返回
  IO设置，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ GetLaserPos()

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::GetLaserPos | ( | CartesianPosition ^ | pos,
|  | String ^ | laserHandEyeData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec,
|  | String ^ | refSys
| ) |  |

获取激光位置。只计算位置，姿态不变

参数

  pos | Tcp点位，用于获取姿态
  laserHandEyeData | 手眼标定参数名称
  ec | 错误码，一般为计算超时或参数错误，具体见SDK日志
  refSys | 坐标系，可指定的坐标系："R_WORLD"(世界坐标系)、"R_BASE"(基坐标系)、R_WOBJ("工件坐标系")，默认世界坐标系

返回
  计算出的点位，无错误码时有效

## ◆ getLaserSearchData()

LaserSearchData rokae::clr::ArcWelding::getLaserSearchData | ( | String^ | laserSearchDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取激光寻位参数

参数

  laserSearchDataName | 激光寻位参数名称
  ec | 错误码

返回
  激光寻位参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getLaserSensorCfg()

LaserSensorCfg rokae::clr::ArcWelding::getLaserSensorCfg | ( | String^ | name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取激光传感器配置参数

参数

  name | 激光传感器名称
  ec | 错误码

返回
  传感器配置参数

## ◆ getLaserTrackData()

LaserTrackData rokae::clr::ArcWelding::getLaserTrackData | ( | String^ | laserTrackDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取激光跟踪参数

参数

  laserTrackDataName | 激光跟踪参数名称
  ec | 错误码

返回
  激光跟踪参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getLayerData()

LayerData rokae::clr::ArcWelding::getLayerData | ( | String ^ | layerDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取多层多道偏移参数

参数

  layerDataName | 多层多道参数名称
  ec | 错误码

返回
  多层多道偏移，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getRefBy3Points()

Frame rokae::clr::ArcWelding::getRefBy3Points | ( | array< CartesianPosition^>^ | points,
|  | bool | withOrigin,
|  | DirType | dt,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

激光寻位 - 三点法获得一个坐标系

参数

  points | 寻位点位
  withOrigin | 是否通过寻位点直接确定坐标系原点
  dt | 工件坐标系姿态标定顺序
  ec | 错误码

返回
  坐标系

## ◆ getRunningParam()

ArcWeldRunningParam rokae::clr::ArcWelding::getRunningParam | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

读取焊接运行参数

参数

  ec | 错误码

返回
  运行参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getSegData()

SegData rokae::clr::ArcWelding::getSegData | ( | String^ | segDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取间断焊参数

参数

  segDataName | 间断焊参数名称
  ec | 错误码

返回
  间断焊参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getVoltageCharacteristicCurveData()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::getVoltageCharacteristicCurveData | ( | String^ | name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取电压特性曲线参数

参数

  name | 文件名称
  ec | 错误码

返回
  电压特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getWeaveAdaptiveData()

WeaveAdaptiveData rokae::clr::ArcWelding::getWeaveAdaptiveData | ( | [Out] ErrorCode^% | ec | ) |

获取摆焊-自适应参数

参数

  ec | 错误码

返回
  摆焊-自适应参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getWeaveData()

WeaveData rokae::clr::ArcWelding::getWeaveData | ( | String ^ | weaveDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

获取摆焊参数

参数

  weaveDataName | 摆焊参数名称
  ec | 错误码

返回
  摆焊参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getWelderSetting()

WelderSetting rokae::clr::ArcWelding::getWelderSetting | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

获取焊机设置

参数

  ec | 错误码

返回
  焊机设置，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getWelderStatus()

WelderStatus rokae::clr::ArcWelding::getWelderStatus | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

获取焊机状态

参数

  ec | 错误码

返回
  焊机状态，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ getWelderWorkModes()

array< String^> rokae::clr::ArcWelding::getWelderWorkModes | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

获取当前连接的焊机对应的工作模式

参数

  ec | 错误码

返回
  当前连接的焊机对应的工作模式

## ◆ getWeldMode()

WeldMode rokae::clr::ArcWelding::getWeldMode | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

获取焊接模式

参数

  ec | 错误码

返回
  焊接模式，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

## ◆ isEniHaveWeld()

Boolean rokae::clr::ArcWelding::isEniHaveWeld | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

读取当前是否连接物理焊机（仅EthreCAT焊机，由当前使用ENI文件确定）

参数

  ec | 错误码

返回
  是否连接物理焊机，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回false

## ◆ openLaserTrack()

void rokae::clr::ArcWelding::openLaserTrack | ( | String^ | device_name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

打开焊缝跟踪器，开始获取激光器焊缝数据

参数

  device_name | 激光传感器设备名称
  ec | 错误码

## ◆ removeArcData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcData | ( | List< String ^> ^ | arcDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除焊接参数

参数

  arcDataNames | 焊接参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeArcData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcData | ( | String ^ | arcDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除焊接参数

参数

  arcDataName | 焊接参数名称
  ec | 错误码

## ◆ removeArcOffData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOffData | ( | List< String ^> ^ | arcoffDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除收弧参数

参数

  arcoffDataNames | 收弧参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeArcOffData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOffData | ( | String ^ | arcoffDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除收弧参数

参数

  arcoffDataName | 收弧参数名称
  ec | 错误码

## ◆ removeArcOnData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOnData | ( | List< String ^> ^ | arconDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除起弧参数

参数

  arconDataNames | 起弧参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeArcOnData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOnData | ( | String ^ | arconDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除起弧参数

参数

  arconDataName | 起弧参数名称
  ec | 错误码

## ◆ removeArcTrackParam() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcTrackParam | ( | List< String^>^ | names,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除多个电弧跟踪参数

参数

  names | 电弧跟踪参数文件号列表
  ec | 错误码

## ◆ removeArcTrackParam() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcTrackParam | ( | String ^ | name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除电弧跟踪参数

参数

  name | 电弧跟踪参数文件号
  ec | 错误码

## ◆ removeHandeyeData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeHandeyeData | ( | List< String^>^ | names,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除多个手眼标定结果

参数

  names | 手眼标定文件号列表
  ec | 错误码

## ◆ removeHandeyeData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeHandeyeData | ( | String^ | name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除手眼标定结果

参数

  name | 手眼标定文件号
  ec | 错误码

## ◆ removeLaserSearchData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSearchData | ( | List< String^>^ | laserSearchDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除激光寻位参数

参数

  laserSearchDataNames | 激光寻位参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeLaserSearchData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSearchData | ( | String^ | laserSearchDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除激光寻位参数

参数

  laserSearchDataName | 激光寻位参数名称
  ec | 错误码

## ◆ removeLaserSensorCfg() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSensorCfg | ( | List< String^>^ | device_names,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除多个激光传感器配置参数

参数

  device_names | 激光传感器名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeLaserSensorCfg() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSensorCfg | ( | String^ | device_name,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除激光传感器配置参数

参数

  device_name | 激光传感器名称
  ec | 错误码

## ◆ removeLaserTrackData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserTrackData | ( | List< String^>^ | laserTrackDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除激光跟踪参数

参数

  laserTrackDataNames | 激光跟踪参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeLaserTrackData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserTrackData | ( | String^ | laserTrackDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除激光跟踪参数

参数

  laserTrackDataName | 激光跟踪参数名称
  ec | 错误码

## ◆ removeLayerData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLayerData | ( | List< String ^> ^ | layerDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除多层多道偏移参数

参数

  layerDataNames | 多层多道参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeLayerData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLayerData | ( | String ^ | layerDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除多层多道偏移参数

参数

  layerDataName | 多层多道参数名称
  ec | 错误码

## ◆ removeSegData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeSegData | ( | List< String^>^ | segDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除间断焊参数

参数

  segDataNames | 间断焊参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeSegData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeSegData | ( | String^ | segDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除间断焊参数

参数

  segDataName | 间断焊参数名称
  ec | 错误码

## ◆ removeWeaveData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeWeaveData | ( | List< String ^> ^ | weaveDataNames,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

批量删除摆焊参数

参数

  weaveDataNames | 摆焊参数名称列表
  ec | 错误码

## ◆ removeWeaveData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeWeaveData | ( | String ^ | weaveDataName,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

删除摆焊参数

参数

  weaveDataName | 摆焊参数名称
  ec | 错误码

## ◆ saveCurrentAndVoltage()

void rokae::clr::ArcWelding::saveCurrentAndVoltage | ( | Double | current,
|  | Double | voltage,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

在线保存电流和电压，只有在焊接状态才生效

参数

  current | 电流或送丝速度，单位：A 或 mm/s，对应当前焊接的电流模式。
  voltage | 电压，单位：V 或 ，对应当前焊接的电压模式。
  ec | 错误码

## ◆ setAnticollision()

void rokae::clr::ArcWelding::setAnticollision | ( | String^ | signal,
|  | Boolean | enable,
|  | Boolean | block,
|  | Int32 | countdown,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置防碰撞传感器

参数

  signal | DI信号名称
  enable | 打开/关闭
  block | 屏蔽开关
  countdown | 倒计时时间，倒计时结束后打开防撞器
  ec | 错误码

## ◆ setArcData()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcData | ( | ArcData | arcData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置焊接参数

参数

  arcData | 焊接参数名称
  ec | 错误码

## ◆ setArcOffData()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcOffData | ( | ArcOffData | arcoffData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置收弧参数

参数

  arcoffData | 收弧参数名称
  ec | 错误码

## ◆ setArcOnData()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcOnData | ( | ArcOnData | arconData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置起弧参数

参数

  arconData | 起弧参数名称
  ec | 错误码

## ◆ setArcTrackParam()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcTrackParam | ( | ArcTrackParam | param,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置焊缝跟踪参数

参数

  param | 电弧跟踪参数
  ec | 错误码

## ◆ setCurrentAndVoltage()

void rokae::clr::ArcWelding::setCurrentAndVoltage | ( | Double | current,
|  | Double | voltage,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

在线设置电流和电压，只有在焊接状态才生效

参数

  current | 电流或送丝速度，单位：A 或 mm/s，对应当前焊接的电流模式。
  voltage | 电压，单位：V 或 ，对应当前焊接的电压模式。
  ec | 错误码

## ◆ setCurrentCharacteristicCurveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setCurrentCharacteristicCurveData | ( | CharacteristicCurveData | data,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置电流特性曲线参数，同时执行计算并保存

参数

  data | 电流特性曲线参数，只需要设置name和points
  ec | 错误码

## ◆ setHandeyeData()

void rokae::clr::ArcWelding::setHandeyeData | ( | HandeyeData | handeyedata,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

添加设置手眼标定结果参数

参数

  handeyedata | 手眼标定结果
  ec | 错误码

## ◆ setIOSetting()

void rokae::clr::ArcWelding::setIOSetting | ( | IOSetting | ioSetting,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置IO设置，必须在未启用焊接时才能设置

参数

  ioSetting | IO设置
  ec | 错误码

## ◆ setIsEniHaveWeld()

void rokae::clr::ArcWelding::setIsEniHaveWeld | ( | Boolean | isEniHaveWeld,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置是否连接物理焊机（仅EtherCAT焊机，切换ENI文件，重启控制器生效）

不成功原因多半为缺少对应ENI文件，请导入对应ENI文件。

参数

  isEniHaveWeld | 是否连接物理焊机
  ec | 错误码

## ◆ setLaserSearchData()

void rokae::clr::ArcWelding::setLaserSearchData | ( | LaserSearchData | laserSearchData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置激光寻位参数

参数

  laserSearchData | 激光寻位参数
  ec | 错误码

## ◆ setLaserSensorCfg()

void rokae::clr::ArcWelding::setLaserSensorCfg | ( | LaserSensorCfg | cfg,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

添加设置激光传感器配置参数

参数

  cfg | 激光传感器基础配置数据
  ec | 错误码

## ◆ setLaserTrackData()

void rokae::clr::ArcWelding::setLaserTrackData | ( | LaserTrackData | laserTrackData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置激光跟踪参数

参数

  laserTrackData | 激光跟踪参数
  ec | 错误码

## ◆ setLayerData()

void rokae::clr::ArcWelding::setLayerData | ( | LayerData | layerData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置多层多道偏移参数

参数

  layerData | 多层多道参数
  ec | 错误码

## ◆ setRunningParam()

void rokae::clr::ArcWelding::setRunningParam | ( | ArcWeldRunningParam | data,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置焊接运行参数

参数

  data | 运行参数
  ec | 错误码

## ◆ setSegData()

void rokae::clr::ArcWelding::setSegData | ( | SegData | segData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置间断焊参数

参数

  segData | 间断焊参数
  ec | 错误码

## ◆ setVoltageCharacteristicCurveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setVoltageCharacteristicCurveData | ( | CharacteristicCurveData | data,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置电压特性曲线参数，同时执行计算并保存

参数

  data | 电压特性曲线参数，只需要设置name和points
  ec | 错误码

## ◆ setWeaveAdaptiveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setWeaveAdaptiveData | ( | WeaveAdaptiveData | weaveAdaptiveData,
|  | [Out] ErrorCode^% | ec
| ) |  |

设置摆焊-自适应参数

参数

  ec | 错误码

## ◆ setWeaveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setWeaveData | ( | WeaveData | weaveData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置摆焊参数

参数

  weaveData | 摆焊参数名称
  ec | 错误码

## ◆ setWelder() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::setWelder | ( | ArcWelding::WelderSetting | welderSetting,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置焊机

参数

  welderSetting | 焊机设置参数
  ec | 错误码

## ◆ setWelder() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::setWelder | ( | String^ | protocol,
|  | String^ | mfr,
|  | String^ | type,
|  | Int32 | current,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置焊机

参数

  protocol | 协议。ethercat
  mfr | 厂商。aotai
  type | 类型。RL/RPL、RP/RPH
  current | 电流类型。350,500,630,800
  ec | 错误码

## ◆ setWeldMode()

void rokae::clr::ArcWelding::setWeldMode | ( | WeldMode | weldMode,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置焊接模式

参数

  weldMode | 焊接模式
  ec | 错误码

## ◆ startHandeyeCalibration()

void rokae::clr::ArcWelding::startHandeyeCalibration | ( | String ^ | name,
|  | int | type,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

开始手眼标定，需要已经连接激光传感器

参数

  name | 手眼标定文件号
  type | 标定点数，目前只能是6
  ec | 错误码

## ◆ startWelding() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::startWelding | ( | Double | current,
|  | Double | voltage,
|  | String^ | voltage_mode,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

开始铆焊。工作模式为直流，电流模式为电流，电压模式为一元化或分别模式

参数

  current | 电流，单位：A, 范围[1,300]
  voltage | 电压，单位：V | ，范围[-30,30]
  voltage_mode | 电压模式，"separate"-分别，"unified"-一元化
  ec | 错误码

## ◆ startWelding() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::startWelding | ( | Double | current,
|  | Double | voltage,
|  | String^ | voltage_mode,
|  | String^ | current_mode,
|  | String^ | work_mode,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

开始铆焊。

参数

  current | 电流，单位：A, 范围[1,300]
  voltage | 电压，单位：V | ，范围[-30,30]
  voltage_mode | 电压模式，"separate"-分别，"unified"-一元化
  current_mode | 电流模式，"current"-电流，"wire_speed"-送丝速度
  work_mode | 工作模式，同工艺参数，默认为"flat_characteristic"
  ec | 错误码

## ◆ stopWelding()

void rokae::clr::ArcWelding::stopWelding | ( | [Out] ErrorCode ^ % | ec | ) |

停止铆焊

参数

  ec | 错误码

## ◆ weldOffsetJog()

void rokae::clr::ArcWelding::weldOffsetJog | ( | WeldOffsetJogDir | dir,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

叠加摆动偏移Jog，焊接过程中，沿路径坐标系 Y、Z 方向点动机器人 TCP 接口

参数

  dir | 偏移方向
  ec | 错误码

该类的文档由以下文件生成:

- arcwelding_cli.hpp