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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand类 参考

焊接指令 - 整圆轨迹，摆动参数默认为空 更多...

`#include <arcwelding_cli.hpp>`

类 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand 继承关系图:

## Public 成员函数
| WMoveCFCommand ()
| Constructor
| WMoveCFCommand (CartesianPosition ^ target, CartesianPosition ^ aux, double angle, Int32 speed, Int32 zone)
| Constructor 更多...
| WMoveCFCommand (CartesianPosition ^ target, CartesianPosition ^ aux, double angle, Int32 speed, Int32 zone, String ^ weaveData)
| Constructor 更多...
| WMoveCFCommand (CartesianPosition ^ target, CartesianPosition ^ aux, double angle, Int32 speed, Int32 zone, String ^ weaveData, String ^ trackData)
| Constructor 更多...
void | setWeaveData (String ^ weaveData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置摆动参数 更多...
String | getWeaveData ()
| 获取摆动参数 更多...
void | setTrackData (String ^ trackData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置电弧跟踪参数 更多...
String | getTrackData ()
| 获取电弧跟踪参数 更多...

## Public 属性
CartesianPosition | target = gcnew CartesianPosition()
| 目标笛卡尔点位 更多...
CartesianPosition | aux = gcnew CartesianPosition()
| 辅助点 更多...
CartesianPosition::Offset | cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
| 笛卡尔目标点偏移选项 更多...
CartesianPosition::Offset | auxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
| 辅助点偏移选项 更多...
Int32 | speed = -1
| 机器人末端最大线速度, 单位mm/s。 更多...
Int32 | zone = -1
| 转弯区半径，单位mm 更多...
double | rotSpeed = -1
| 空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...
String | customInfo = ""
| 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来 更多...
double | angle = 0
| 执行角度, 单位弧度 更多...
int | rotType = 0
| 旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转 更多...
ArcSetOpt | arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()
| 设置焊接参数选项。 更多...

## 详细描述

焊接指令 - 整圆轨迹，摆动参数默认为空

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1786 行定义.

## 构造及析构函数说明

## ◆ WMoveCFCommand() [1/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::WMoveCFCommand | ( | CartesianPosition ^ | target,
|  | CartesianPosition ^ | aux,
|  | double | angle,
|  | Int32 | speed,
|  | Int32 | zone
| ) |  |
| inline

Constructor

参数

  target | 目标点
  aux | 辅助点
  angle | 执行角度, 单位弧度
  speed | 运行速度
  zone | 转弯区

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1801 行定义.

## ◆ WMoveCFCommand() [2/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::WMoveCFCommand | ( | CartesianPosition ^ | target,
|  | CartesianPosition ^ | aux,
|  | double | angle,
|  | Int32 | speed,
|  | Int32 | zone,
|  | String ^ | weaveData
| ) |  |
| inline

Constructor

参数

  target | 目标点
  aux | 辅助点
  angle | 执行角度, 单位弧度
  speed | 运行速度
  zone | 转弯区
  weaveData | 摆动参数名称

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1812 行定义.

## ◆ WMoveCFCommand() [3/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::WMoveCFCommand | ( | CartesianPosition ^ | target,
|  | CartesianPosition ^ | aux,
|  | double | angle,
|  | Int32 | speed,
|  | Int32 | zone,
|  | String ^ | weaveData,
|  | String ^ | trackData
| ) |  |

Constructor

参数

  target | 目标点
  aux | 辅助点
  angle | 执行角度, 单位弧度
  speed | 运行速度
  zone | 转弯区
  weaveData | 摆动参数名称
  trackData | 电弧跟踪参数名称

## 成员函数说明

## ◆ getTrackData()

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::getTrackData | ( |  | ) |

获取电弧跟踪参数

返回
  电弧跟踪参数名

## ◆ getWeaveData()

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::getWeaveData | ( |  | ) |

获取摆动参数

返回
  摆动参数名

## ◆ setTrackData()

void rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::setTrackData | ( | String ^ | trackData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置电弧跟踪参数

参数

  trackData | 电弧跟踪参数名称
  ec | 错误码

## ◆ setWeaveData()

void rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::setWeaveData | ( | String ^ | weaveData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置摆动参数

参数

  weaveData | 摆动参数名称
  ec | 错误码

## 类成员变量说明

## ◆ angle

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::angle = 0

执行角度, 单位弧度

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1870 行定义.

## ◆ arc_set_opt

ArcSetOpt rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()

设置焊接参数选项。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1874 行定义.

## ◆ aux

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::aux = gcnew CartesianPosition()

辅助点

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1855 行定义.

## ◆ auxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::auxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

辅助点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1859 行定义.

## ◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1857 行定义.

## ◆ customInfo

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::customInfo = ""

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1868 行定义.

## ◆ rotSpeed

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::rotSpeed = -1

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1866 行定义.

## ◆ rotType

int rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::rotType = 0

旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1872 行定义.

## ◆ speed

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::speed = -1

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1861 行定义.

## ◆ target

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::target = gcnew CartesianPosition()

目标笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1853 行定义.

## ◆ zone

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::zone = -1

转弯区半径，单位mm

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1863 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

- arcwelding_cli.hpp