| xCore-SDK 0.7.0 xCore SDK C# API

类 | 宏定义 | 类型定义 | 枚举 | 函数
data_types_cli.hpp 文件参考
`#include <unordered_map>`
`#include <any>`

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## 类
class | rokae::clr::ErrorCode
| xCoreSDK错误码 更多...
struct | rokae::clr::DragOpt
| 机器人拖动模式参数, 包括拖动类型和空间 更多...
struct | rokae::clr::xPanelOpt
| xPanel配置 更多...
struct | rokae::clr::Info
| 机器人基本信息，在与建立机器人连接后加载 更多...
class | rokae::clr::Frame
| 坐标系 更多...
class | rokae::clr::CartesianPosition
| 笛卡尔点位 更多...
class | rokae::clr::CartesianPosition::Offset
| 偏移 更多...
class | rokae::clr::JointPosition
| 关节点位 更多...
class | rokae::clr::MoveCommand
| 非实时运动指令 更多...
class | rokae::clr::Load
| 负载信息 更多...
struct | rokae::clr::StateList
| 状态列表 更多...
class | rokae::clr::Toolset
| 工具工件组信息, 根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出 更多...
class | rokae::clr::FrameCalibrationResult
| 坐标系标定结果 更多...
class | rokae::clr::LogInfo
| 控制器日志信息 更多...
class | rokae::clr::RLProjectInfo
| RL工程信息 更多...
class | rokae::clr::WorkToolInfo
| 工具/工件信息。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换 更多...

## 类型定义
typedef System::Collections::Generic::Dictionary< String^, System::Object^> | rokae::clr::EventInfo
typedef void(__stdcall * | rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)
typedef void(__stdcall * | rokae::clr::ConnectionHandlerPtr) (bool)

## 枚举
enum class | rokae::clr::PowerState { on = 0 , off = 1 , estop = 2 , gstop = 3 , unknown = -1 }
| 机器人上下电及急停状态 更多...
enum class | rokae::clr::OperateMode { manual = 0 , automatic = 1 , unknown = -1 }
| 机器人操作模式 更多...
enum class | rokae::clr::OperationState { idle = 0 , jog = 1 , rtControlling = 2 , drag = 3 , rlProgram = 4 , demo = 5 , dynamicIdentify = 6 , frictionIdentify = 7 , loadIdentify = 8 , moving = 9 , jogging = 10 , unknown = -1 }
| 机器人工作状态 更多...
enum class | rokae::clr::CoordinateType { flangeInBase , endInRef }
| 位姿坐标系类型 更多...
enum class | rokae::clr::StopLevel { stop0 , stop1 , stop2 , suppleStop }
| 机器人停止运动等级 更多...
enum class | rokae::clr::MotionControlMode { Idle , NrtCommand , NrtRLTask , RtCommand }
| SDK运动控制模式 更多...
enum class | rokae::clr::JogSpace { world = 0 , flange , baseFrame , toolFrame , wobjFrame , jointSpace , singularityAvoidMode , baseParallelMode }
| Jog选项: 坐标系 更多...
enum class | rokae::clr::FrameType { world = 0 , baseFrame = 1 , flange = 2 , tool = 3 , wobj = 4 , path = 5 , rail = 6 }
| 笛卡尔空间坐标系类型 更多...
enum class | rokae::clr::AvoidSingularityMethod { lockAxis4 , wrist , jointWay }
| 奇异规避方式 更多...
enum class | rokae::clr::Event { moveExecution , safety , rlExecution , logReporter }
| 事件类型 更多...

## 函数
public delegate void | rokae::clr::EventCallbackDelegate (EventInfo)
public delegate void | rokae::clr::EventCallbackNativeDelegate (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)
public delegate void | rokae::clr::ConnectionHandlerDelegate (bool)

## 详细描述

版权所有
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在文件 data_types_cli.hpp 中定义.

## 宏定义说明

## ◆ XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

#define XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

在文件 data_types_cli.hpp 第 10 行定义.

## 类型定义说明

## ◆ ConnectionHandlerPtr

typedef void(__stdcall * rokae::clr::ConnectionHandlerPtr) (bool)

在文件 data_types_cli.hpp 第 244 行定义.

## ◆ EventCallbackPtr

typedef void(__stdcall * rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

在文件 data_types_cli.hpp 第 241 行定义.

## ◆ EventInfo

typedef System::Collections::Generic::Dictionary<String^, System::Object^> rokae::clr::EventInfo

在文件 data_types_cli.hpp 第 238 行定义.

## 枚举类型说明

## ◆ AvoidSingularityMethod

enum class rokae::clr::AvoidSingularityMethod
| strong

奇异规避方式

枚举值
lockAxis4 | 四轴锁定
wrist | 牺牲姿态
jointWay | 轴空间短轨迹插补

在文件 data_types_cli.hpp 第 229 行定义.

## ◆ CoordinateType

enum class rokae::clr::CoordinateType
| strong

位姿坐标系类型

枚举值
flangeInBase | 法兰相对于基坐标系
endInRef | 末端相对于外部坐标系

在文件 data_types_cli.hpp 第 109 行定义.

## ◆ Event

enum class rokae::clr::Event
| strong

事件类型

枚举值
moveExecution | 非实时运动指令执行信息
safety | 安全 (是否碰撞)
rlExecution | RL执行信息
logReporter | 控制器日志上报

在文件 data_types_cli.hpp 第 249 行定义.

## ◆ FrameType

enum class rokae::clr::FrameType
| strong

笛卡尔空间坐标系类型

枚举值
world | 世界坐标系
baseFrame | 基坐标系
flange | 法兰坐标系
tool | 工具坐标系
wobj | 工件坐标系
path | 路径坐标系
rail | 导轨基坐标系

在文件 data_types_cli.hpp 第 169 行定义.

## ◆ JogSpace

enum class rokae::clr::JogSpace
| strong

Jog选项: 坐标系

枚举值
world | 世界坐标系
flange | 法兰坐标系
baseFrame | 基坐标系
toolFrame | 工具坐标系
wobjFrame | 工件坐标系
jointSpace | 轴空间
singularityAvoidMode | 奇异规避模式，适用于工业六轴, xMateCR和xMateSR机型，规避方法是锁定4轴
baseParallelMode | 平行基座模式，仅适用于xMateCR和xMateSR机型

在文件 data_types_cli.hpp 第 147 行定义.

## ◆ MotionControlMode

enum class rokae::clr::MotionControlMode
| strong

SDK运动控制模式

枚举值
Idle | 空闲
NrtCommand | 非实时模式执行运动指令
NrtRLTask | 非实时模式运行RL工程
RtCommand | 实时模式控制

在文件 data_types_cli.hpp 第 133 行定义.

## ◆ OperateMode

enum class rokae::clr::OperateMode
| strong

机器人操作模式

枚举值
manual | 手动
automatic | 自动
unknown | 未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp 第 67 行定义.

## ◆ OperationState

enum class rokae::clr::OperationState
| strong

机器人工作状态

枚举值
idle | 机器人静止
jog | jog状态(未运动)
rtControlling | 实时模式控制中
drag | 拖动已开启
rlProgram | RL工程运行中
demo | Demo演示中
dynamicIdentify | 动力学辨识中
frictionIdentify | 摩擦力辨识中
loadIdentify | 负载辨识中
moving | 机器人运动中
jogging | Jog运动中
unknown | 未知(异常情况)

在文件 data_types_cli.hpp 第 79 行定义.

## ◆ PowerState

enum class rokae::clr::PowerState
| strong

机器人上下电及急停状态

枚举值
on | 上电
off | 下电
estop | 急停被按下
gstop | 安全门打开
unknown | 未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp 第 51 行定义.

## ◆ StopLevel

enum class rokae::clr::StopLevel
| strong

机器人停止运动等级

枚举值
stop0 | 快速停止机器人运动后断电
stop1 | 规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上
stop2 | 规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上
suppleStop | 柔顺停止，仅适用于协作机型

在文件 data_types_cli.hpp 第 119 行定义.