# SDK 与 xCore 版本兼容性

本文档记录 xCoreSDK v0.7.x 与控制器 **xCore** 固件的版本对应关系。

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## 通用 SDK

### 版本对应表

| SDK 版本 | 发布日期 | 最低 xCore 版本 |
|----------|----------|-----------------|
| v0.7.2 | 2026-06-26 | `v3.2.2` |
| v0.7.1 | 2026-03-03 | `v3.2.1` |
| v0.7.0 | 2026-01-16 | `v3.2.1` |

### 各版本变更摘要

#### v0.7.2（2026-06-26）

- **兼容性**：xCore >= v3.2.2
- **新增**：支持视觉标定插件，增加设置 DH 参数和写入零点标定接口
- **移除**：去掉 SDK 授权检查

#### v0.7.1（2026-03-03）

- **修复**：实时模式关节点位跟随功能优化，处理奇异点问题
- **修复**：设置工具工件信息（`setToolInfo`, `setWobjInfo`）时旋转角度和负载信息设置错误

#### v0.7.0（2026-01-16）

- **兼容性**：xCore >= v3.2.0
- **新增**：ServoJ 功能（`setServoJoint()`, `stopServoJoint()`, `sendCommand()`）；导出控制器备份 `exportBackup()` 和升级 `upgrade()` 接口；力控指令（阻抗力限幅、阻抗速度限幅、设置关节力控带宽、摩擦力补偿系数）；计算全部逆解 `calcAllIkSolutions()`；关闭工控机 `shutdownSystem()`；查询控制器日志增加偏移选项；读取 DH 参数 `getRobotCfg_DHparam()`
- **优化**：隔离内部引入的 spdlog，避免冲突；实时模式运动延迟问题，增大超时时间上限到 20ms
- **修复**：末端工具指令兼容新旧固件