# CHANGELOG

## v0.7.1.ar_5 2026-05-25

* 模型库版本号 `v3.2.1, date:C224.20260508`
* 兼容性
  * AR机型专用版本: xCore >= v3.2.1.C224.20260522
* 修复
  * 透传指令接收长度与数据错误的问题
  * ARC逆解多线程问题
* 新增
  * 模型库新增ARC基于3轴冗余度的运动学逆解，即当前输⼊elbow为3轴关节⻆度
* 移除
  * 不再需要授权

## v0.7.0.ar_3 2026-03-12

* 修复
  * AR逆解库一些bug
  * CAN接口相关问题
* 删除
  * getJointPosSearchPsi接口

## v0.7.0.ar_2 2026-03-10

* 新增
  * CAN发送和接收接口
  * 附加轴信息获取
  * sdk断开连接回调功能
  * 增加日志上报回调功能
  * 机器人mac地址获取
  * 关闭和重启工控机
  * 查询控制器日志增加偏移参数
  * 设置运动指令是否使自动取消转弯区
  * 带附加轴的jog功能
  * 读取DH参数
  * 导入RL工程到控制器
  * 删除控制器RL工程
  * 导入本地文件到控制器
  * 删除控制器文件
  * 设置全局工具工件
  * 增加计算全部逆解接口
  * 增加获取指定坐标系相对于基坐标系的雅克比矩阵时间导数
  * 增加获取关节空间质量矩阵
  * 增加获取离心力和科里奥利力项
  * 增加ArRobot类型
  * 增加欧拉角转四元数接口
* 删除
  * calcIk_SearchElbow接口
  * 模型库的getTorque，getTorqueWithFriction接口

## v0.5.1.ar_9.a 2025-12-25

* 新增
  * 跟随功能

## v0.5.1.ar_9 2025-12-19

* 修改
  * sr5模型库

## v0.5.1.ar_8 2025-12-16

* 修改
  * 模型库适配sr等六轴机型，需xcore版本大于3.1

## v0.5.1.ar_7 2025-12-15

* 新增
  * 模型库接口

## v0.5.1.ar_5 2025-10-31

* 新增
  * 适配ar末端的透传长度
  * 增加实时控制模式

## v0.5.1.ar_4 2025-10-15

* 新增
  * 增加遍历臂角的逆解接口

## v0.5.1.ar_2 2025-09-26

* 新增
  * 新增适配ar5

## v0.5.1.ar_1 2025-09-19

* 新增
  * 增加ar的Linux模型库

## v0.5.1.ar_0 2025-09-17

* 兼容性
  * xCore >= v2.3
* 新增
  * Ethercat相关接口
* 修改
  * 运动指令的速度和转弯区类型改为浮点型

## v0.5.0 2025-01-08

* 兼容性
  * xCore >= v2.3
* 新增
  * 485末端通信的功能
  * 增加路径检查的功能
  * 正逆运算增加可以设置工具工件
  * 增加写寄存器的更多参数类型
  * 增加导轨功能
  * 增加获取rl程序状态功能
  * 运动指令增加等待指令
  * 增加NTP相关功能

## v0.4.1.b 2024-09-24

* 兼容性
  * xCore >= v2.2.1, 部分新增特性需要xCore >= v2.2.2
* 新增
  * 写寄存器数组
* 修复
  * 进入协作模式后机器人状态错误问题
  * 移除Linux平台对std::filesystem的依赖
  * moveCF走圆弧的问题

## v0.4.1 2024-08-02

* 兼容性
  * xCore >= v2.2.1, 部分新增特性需要xCore >= v2.2.2
* 新增
  * 支持CR5轴机型
  * 支持实时接收数据功能
  * 获取末端位姿的conf值
  * 查询控制器日志功能
  * 设置碰撞检测相关参数, 打开、关闭碰撞检测功能
  * 坐标系标定功能
  * 软限位获取和设置功能
  * 使用conf功能
  * 运动控制模式设置、最大缓存指令个数设置
  * Jog功能
  * 设置接收事件的回调函数
  * 读取和设置运动加速度
  * 查询和打开奇异规避功能
  * 设置DI信号值，读取和设置AI值，设置输入仿真模式
  * 写入和读取寄存器值
  * 设置 xPanel 对外供电模式
  * 获取末端按键状态
  * 力控相关指令
* 变更
  * XMateRobot -> xMateRobot，协作6轴
  * XMateErProRobot -> xMateErProRobot，协作7轴
  * setToolName(toolName, wobjName) -> setToolset(toolName, wobjName)，通过HMI标定工具设置坐标系
  * executeCommand() -> moveAppend(command, id)，添加运动指令
  * flangePos() -> posture(), 获取法兰当前位姿
  * tcpPos() -> posture(), 获取工具当前位姿
* 删除
  * executeDiffCommand()，添加多条不同运动指令
  * lastErrorCode()，查询运动指令执行错误码
  * getPointPos()， 查看当前点位运行位置
  * pathCheck()，路径点的可达性/奇异性/相邻点校验
  * 焊接相关指令
