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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand类 参考

焊接指令 - 直线轨迹，摆动参数默认为空 更多...

`#include <arcwelding_cli.hpp>`

类 rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand 继承关系图:

## Public 成员函数
| WMoveLCommand ()
| Constructor，默认摆动参数名为空
| WMoveLCommand (CartesianPosition ^ target, Int32 speed, Int32 zone)
| Constructor 更多...
| WMoveLCommand (CartesianPosition ^ target, Int32 speed, Int32 zone, String ^ weaveData)
| Constructor 更多...
| WMoveLCommand (CartesianPosition ^ target, Int32 speed, Int32 zone, String ^ weaveData, String ^ trackData)
| Constructor 更多...
void | setWeaveData (String ^ weaveData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置摆动参数 更多...
String | getWeaveData ()
| 获取摆动参数 更多...
void | setTrackData (String ^ trackData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
| 设置电弧跟踪参数 更多...
String | getTrackData ()
| 获取电弧跟踪参数 更多...

## Public 属性
CartesianPosition | target = gcnew CartesianPosition()
| 目标笛卡尔点位 更多...
Int32 | speed = -1
| 机器人末端最大线速度，单位mm/s 更多...
Int32 | zone = -1
| 转弯区半径，单位mm 更多...
CartesianPosition::Offset | cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
| 笛卡尔目标点偏移选项 更多...
double | rotSpeed = -1
| 空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...
String | customInfo = ""
| 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来 更多...
ArcSetOpt | arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()
| 设置焊接参数选项 更多...

## 详细描述

焊接指令 - 直线轨迹，摆动参数默认为空

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1605 行定义.

## 构造及析构函数说明

## ◆ WMoveLCommand() [1/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::WMoveLCommand | ( | CartesianPosition ^ | target,
|  | Int32 | speed,
|  | Int32 | zone
| ) |  |
| inline

Constructor

参数

  target | 目标笛卡尔点位
  speed | 机器人末端最大线速度，单位mm/s
  zone | 转弯区半径，单位mm

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1619 行定义.

## ◆ WMoveLCommand() [2/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::WMoveLCommand | ( | CartesianPosition ^ | target,
|  | Int32 | speed,
|  | Int32 | zone,
|  | String ^ | weaveData
| ) |  |
| inline

Constructor

参数

  target | 目标笛卡尔点位
  speed | 机器人末端最大线速度，单位mm/s
  zone | 转弯区半径，单位mm
  weaveData | 摆动参数名称

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1628 行定义.

## ◆ WMoveLCommand() [3/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::WMoveLCommand | ( | CartesianPosition ^ | target,
|  | Int32 | speed,
|  | Int32 | zone,
|  | String ^ | weaveData,
|  | String ^ | trackData
| ) |  |

Constructor

参数

  target | 目标笛卡尔点位
  speed | 机器人末端最大线速度，单位mm/s
  zone | 转弯区半径，单位mm
  weaveData | 摆动参数名称

<

参数

  trackData | 电弧跟踪参数名称

## 成员函数说明

## ◆ getTrackData()

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::getTrackData | ( |  | ) |

获取电弧跟踪参数

返回
  电弧跟踪参数名

## ◆ getWeaveData()

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::getWeaveData | ( |  | ) |

获取摆动参数

返回
  摆动参数名

## ◆ setTrackData()

void rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::setTrackData | ( | String ^ | trackData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置电弧跟踪参数

参数

  trackData | 电弧跟踪参数名称
  ec | 错误码

## ◆ setWeaveData()

void rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::setWeaveData | ( | String ^ | weaveData,
|  | [Out] ErrorCode ^ % | ec
| ) |  |

设置摆动参数

参数

  weaveData | 摆动参数名称
  ec | 错误码

## 类成员变量说明

## ◆ arc_set_opt

ArcSetOpt rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()

设置焊接参数选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1680 行定义.

## ◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1673 行定义.

## ◆ customInfo

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::customInfo = ""

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1678 行定义.

## ◆ rotSpeed

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::rotSpeed = -1

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1676 行定义.

## ◆ speed

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::speed = -1

机器人末端最大线速度，单位mm/s

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1669 行定义.

## ◆ target

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::target = gcnew CartesianPosition()

目标笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1667 行定义.

## ◆ zone

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveLCommand::zone = -1

转弯区半径，单位mm

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1671 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

- arcwelding_cli.hpp