#include <unordered_map>
#include <any>
#include <string>

类
class	rokae::clr::ErrorCode
	xCoreSDK错误码更多...

struct	rokae::clr::JogOpt
	Jog选项: 坐标系（与C++ JogOpt::Space一一对应）更多...

struct	rokae::clr::DragOpt
	机器人拖动模式参数, 包括拖动类型和空间更多...

struct	rokae::clr::DragParameter
	机器人拖动模式参数（与C++ DragParameter一一对应）更多...

struct	rokae::clr::xPanelOpt
	xPanel配置更多...

struct	rokae::clr::Info
	机器人基本信息，在与建立机器人连接后加载更多...

class	rokae::clr::Frame
	坐标系更多...

class	rokae::clr::CartesianPosition
	笛卡尔点位更多...

class	rokae::clr::CartesianPosition::Offset
	偏移更多...

class	rokae::clr::JointPosition
	关节点位更多...

class	rokae::clr::MoveCommand
	非实时运动指令更多...

class	rokae::clr::Load
	负载信息更多...

struct	rokae::clr::StateList
	状态列表更多...

class	rokae::clr::Toolset
	工具工件组信息, 根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出更多...

class	rokae::clr::FrameCalibrationResult
	坐标系标定结果更多...

class	rokae::clr::LogInfo
	控制器日志信息更多...

struct	rokae::clr::KeyPadState
	末端按键状态更多...

struct	rokae::clr::SlaveInfo
	EtherCAT 从站信息（与 rokae::SlaveInfo 对应）更多...

class	rokae::clr::SDOData
	EtherCAT SDO 批量写入项（与 rokae::SDOData 对应，有效载荷最多 50 字节）更多...

class	rokae::clr::CANFrame
	CAN数据帧结构更多...

class	rokae::clr::RLProjectInfo
	RL工程信息更多...

class	rokae::clr::WorkToolInfo
	工具/工件信息。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换更多...

类型定义
typedef System::Collections::Generic::Dictionary< String^, System::Object^>	rokae::clr::EventInfo

typedef void(__stdcall *	rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

typedef void(__stdcall *	rokae::clr::ConnectionHandlerPtr) (bool)

枚举
enum class	rokae::clr::PowerState { on = 0 , off = 1 , estop = 2 , gstop = 3 , unknown = -1 }
	机器人上下电及急停状态更多...

enum class	rokae::clr::OperateMode { manual = 0 , automatic = 1 , unknown = -1 }
	机器人操作模式更多...

enum class	rokae::clr::OperationState { idle = 0 , jog = 1 , rtControlling = 2 , drag = 3 , rlProgram = 4 , demo = 5 , dynamicIdentify = 6 , frictionIdentify = 7 , loadIdentify = 8 , moving = 9 , jogging = 10 , unknown = -1 }
	机器人工作状态更多...

enum class	rokae::clr::WorkType { industrial = 0 , collaborative = 1 }
	机型类别更多...

enum class	rokae::clr::CoordinateType { flangeInBase , endInRef }
	位姿坐标系类型更多...

enum class	rokae::clr::StopLevel { stop0 , stop1 , stop2 , suppleStop }
	机器人停止运动等级更多...

enum class	rokae::clr::MotionControlMode { Idle , NrtCommand , NrtRLTask , RtCommand }
	SDK运动控制模式更多...

enum class	rokae::clr::RtControllerMode { jointPosition = 0 , cartesianPosition = 1 , jointImpedance = 2 , cartesianImpedance = 3 , torque = 4 }
	控制器实时控制模式更多...

enum class	rokae::clr::SegmentFrame { joint1 = 1 , joint2 = 2 , joint3 = 3 , joint4 = 4 , joint5 = 5 , joint6 = 6 , joint7 = 7 , flange = 8 , endEffector = 9 , stiffness = 10 }
	连杆标号更多...

enum class	rokae::clr::JogSpace { world = 0 , flange , baseFrame , toolFrame , wobjFrame , jointSpace , singularityAvoidMode , baseParallelMode }
	Jog选项: 坐标系更多...

enum class	rokae::clr::FrameType { world = 0 , baseFrame = 1 , flange = 2 , tool = 3 , wobj = 4 , path = 5 , rail = 6 }
	笛卡尔空间坐标系类型更多...

enum class	rokae::clr::AvoidSingularityMethod { lockAxis4 , wrist , jointWay }
	奇异规避方式更多...

enum class	rokae::clr::Event { moveExecution , safety , rlExecution , logReporter }
	事件类型更多...

enum class	rokae::clr::LogInfoLevel { info , warning , err }
	控制器日志等级（与 LogInfo 配合使用）更多...

enum class	rokae::clr::CANFormat { STANDARD = 0 , EXTENDED = 1 }
	CAN数据帧格式更多...

enum class	rokae::clr::CANType { CANFD_ACCELERATED = 0 , CANFD = 1 , CanClassic = 2 }
	CAN数据帧类型更多...

enum class	rokae::clr::BackupItem { customConfig = 0 , robotConfig = 1 , robotConfigWithoutBodyParams = 2 , controllerLog = 3 , systemLog = 4 , rlProgram = 5 , backupRlProgram = 6 , sdkRecordPath = 7 }
	控制器备份项更多...

函数
public delegate void	rokae::clr::EventCallbackDelegate (EventInfo)

public delegate void	rokae::clr::EventCallbackNativeDelegate (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

public delegate void	rokae::clr::ConnectionHandlerDelegate (bool)

详细描述

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在文件 data_types_cli.hpp 中定义.

宏定义说明

◆ XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

#define XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

在文件 data_types_cli.hpp 第 10 行定义.

类型定义说明

◆ ConnectionHandlerPtr

typedef void(__stdcall * rokae::clr::ConnectionHandlerPtr) (bool)

在文件 data_types_cli.hpp 第 324 行定义.

◆ EventCallbackPtr

typedef void(__stdcall * rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

在文件 data_types_cli.hpp 第 321 行定义.

◆ EventInfo

typedef System::Collections::Generic::Dictionary<String^, System::Object^> rokae::clr::EventInfo

在文件 data_types_cli.hpp 第 318 行定义.

枚举类型说明

◆ AvoidSingularityMethod

enum class rokae::clr::AvoidSingularityMethod

strong

奇异规避方式

枚举值
lockAxis4	四轴锁定
wrist	牺牲姿态
jointWay	轴空间短轨迹插补

在文件 data_types_cli.hpp 第 309 行定义.

◆ BackupItem

enum class rokae::clr::BackupItem

strong

控制器备份项

在文件 data_types_cli.hpp 第 679 行定义.

◆ CANFormat

enum class rokae::clr::CANFormat

strong

CAN数据帧格式

枚举值
STANDARD	标准帧
EXTENDED	扩展帧

在文件 data_types_cli.hpp 第 662 行定义.

◆ CANType

enum class rokae::clr::CANType

strong

CAN数据帧类型

枚举值
CANFD_ACCELERATED	CANFD加速
CANFD	CANFD
CanClassic	经典CAN

在文件 data_types_cli.hpp 第 670 行定义.

◆ CoordinateType

enum class rokae::clr::CoordinateType

strong

位姿坐标系类型

枚举值
flangeInBase	法兰相对于基坐标系
endInRef	末端相对于外部坐标系

在文件 data_types_cli.hpp 第 120 行定义.

◆ Event

enum class rokae::clr::Event

strong

事件类型

枚举值
moveExecution	非实时运动指令执行信息
safety	安全 (是否碰撞)
rlExecution	RL执行信息
logReporter	控制器日志上报

在文件 data_types_cli.hpp 第 329 行定义.

◆ FrameType

enum class rokae::clr::FrameType

strong

笛卡尔空间坐标系类型

枚举值
world	世界坐标系
baseFrame	基坐标系
flange	法兰坐标系
tool	工具坐标系
wobj	工件坐标系
path	路径坐标系
rail	导轨基坐标系

在文件 data_types_cli.hpp 第 228 行定义.

◆ JogSpace

enum class rokae::clr::JogSpace

strong

Jog选项: 坐标系

枚举值
world	世界坐标系
flange	法兰坐标系
baseFrame	基坐标系
toolFrame	工具坐标系
wobjFrame	工件坐标系
jointSpace	轴空间
singularityAvoidMode	奇异规避模式，适用于工业六轴, xMateCR和xMateSR机型，规避方法是锁定4轴
baseParallelMode	平行基座模式，仅适用于xMateCR和xMateSR机型

在文件 data_types_cli.hpp 第 190 行定义.

◆ LogInfoLevel

enum class rokae::clr::LogInfoLevel

strong

控制器日志等级（与 LogInfo 配合使用）

在文件 data_types_cli.hpp 第 588 行定义.

◆ MotionControlMode

enum class rokae::clr::MotionControlMode

strong

SDK运动控制模式

枚举值
Idle	空闲
NrtCommand	非实时模式执行运动指令
NrtRLTask	非实时模式运行RL工程
RtCommand	实时模式控制

在文件 data_types_cli.hpp 第 144 行定义.

◆ OperateMode

enum class rokae::clr::OperateMode

strong

机器人操作模式

枚举值
manual	手动
automatic	自动
unknown	未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp 第 68 行定义.

◆ OperationState

enum class rokae::clr::OperationState

strong

机器人工作状态

枚举值
idle	机器人静止
jog	jog状态(未运动)
rtControlling	实时模式控制中
drag	拖动已开启
rlProgram	RL工程运行中
demo	Demo演示中
dynamicIdentify	动力学辨识中
frictionIdentify	摩擦力辨识中
loadIdentify	负载辨识中
moving	机器人运动中
jogging	Jog运动中
unknown	未知(异常情况)

在文件 data_types_cli.hpp 第 80 行定义.

◆ PowerState

enum class rokae::clr::PowerState

strong

机器人上下电及急停状态

枚举值
on	上电
off	下电
estop	急停被按下
gstop	安全门打开
unknown	未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp 第 52 行定义.

◆ RtControllerMode

enum class rokae::clr::RtControllerMode

strong

控制器实时控制模式

枚举值
jointPosition	实时轴空间位置控制
cartesianPosition	实时笛卡尔空间位置控制
jointImpedance	实时轴空间阻抗控制
cartesianImpedance	实时笛卡尔空间阻抗控制
torque	实时力矩控制

在文件 data_types_cli.hpp 第 158 行定义.

◆ SegmentFrame

enum class rokae::clr::SegmentFrame

strong

连杆标号

在文件 data_types_cli.hpp 第 174 行定义.

◆ StopLevel

enum class rokae::clr::StopLevel

strong

机器人停止运动等级

枚举值
stop0	快速停止机器人运动后断电
stop1	规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上
stop2	规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上
suppleStop	柔顺停止，仅适用于协作机型

在文件 data_types_cli.hpp 第 130 行定义.

◆ WorkType

enum class rokae::clr::WorkType

strong

机型类别

枚举值
industrial	工业机器人
collaborative	协作机器人

在文件 data_types_cli.hpp 第 110 行定义.

类

类型定义

枚举

函数

详细描述

宏定义说明

◆ XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

类型定义说明

◆ ConnectionHandlerPtr

◆ EventCallbackPtr

◆ EventInfo

枚举类型说明

◆ AvoidSingularityMethod

◆ BackupItem

◆ CANFormat

◆ CANType

◆ CoordinateType

◆ Event

◆ FrameType

◆ JogSpace

◆ LogInfoLevel

◆ MotionControlMode

◆ OperateMode

◆ OperationState

◆ PowerState

◆ RtControllerMode

◆ SegmentFrame

◆ StopLevel

◆ WorkType